Programma Tab Commando, Onderdrukken - Universal Robots UR5 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR5:
- Gebruikershandleiding (44 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (116 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
3.4. Programmeren
Richting
De richting wordt bepaald door twee posities en wordt berekend als het positie-
verschil tussen het TCP voor de eerste positie en het TCP voor de tweede positie.
Let op: Een richting houdt geen rekening met de ori ¨ entatie van de punten.
Expressie volgende stapelpositie
De robot verplaatst zich over de richtingsvector terwijl doorlopend wordt be-
oordeeld of de volgende stapelpositie is bereikt. Wanneer de expressie wordt
beschouwd als Waar, is de speciale reeks uitgevoerd.
"VoorStart"
De optionele reeks VoorStart wordt net voor het starten van de bewerking
uitgevoerd. Dit kan worden gebruikt om te wachten op gereedsignalen.
"NaEinde"
De optionele reeks NaEinde wordt uitgevoerd als de bewerking is afgerond. Dit
kan worden gebruikt om aan te geven dat de bandbeweging moet starten als
voorbereiding op de volgende stapel.
Reeks Oppakken/Neerzetten
Net als bij de palletbewerking (3.4.23) wordt er een speciale programmareeks
uitgevoerd bij iedere stapelpositie.
3.4.25 Programma
tab Commando, Onderdrukken
Onderdrukte programmaregels worden eenvoudigweg overgeslagen bij het uit-
voeren van het programma. Het onderdrukken van een regel kan later op elk
76
UR5
Advertenties
Inhoudsopgave
