Programma; Tab Commando, Relatief Waypoint; Tab Commando, Variabel Waypoint - Universal Robots UR5 Gebruikershandleiding

Verberg thumbnails Zie ook voor UR5:

Inhoudsopgave

Advertenties

3.4.7 Programma

Een waypoint waarvan de positie wordt aangegeven ten opzichte van de

vorige positie van de robot, bijvoorbeeld "twee centimeter naar links". De rela-

tieve positie wordt gedeﬁnieerd als het verschil tussen de twee gegeven posities

(van links naar rechts). Let op: door herhaaldelijke relatieve posities kan de ro-

bot buiten zijn werkbereik komen.

3.4.8 Programma

Een waypoint waarvan de positie wordt bepaald door een variabele, in dit

geval calculated pos. De variabele moet een positie zijn, zoals

var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. De eerste drie zijn x,y,z en de laatste

drie zijn de ori ¨ entatie als een rotatievector, gegeven door de vector rx,ry,rz. De

3.4. Programmeren

UR5

Inhoudsopgave

Advertenties

Inhoudsopgave