Programma Tab Commando, Pallet - Universal Robots UR5 Gebruikershandleiding

Verberg thumbnails Zie ook voor UR5:

Inhoudsopgave

Advertenties

3.4. Programmeren

3.4.23 Programma

Een palletbewerking kan een reeks bewegingen uitvoeren op een reeks

plaatsen die als patroon zijn aangegeven volgens de beschrijving in hoofd-

stuk 3.4.22. Op elke positie in het patroon zal de reeks bewegingen worden

uitgevoerd ten opzichte van de patroonpositie.

Programmeren van een palletbewerking

Hiervoor moeten de volgende stappen worden doorlopen;

1. Deﬁnieer het patroon.

2. Maak een "Palletreeks ¨ aan voor het oppakken/neerzetten op ieder afzon-

derlijk punt. De reeks geeft aan wat er op iedere positie in het patroon

moet gebeuren.

3. Gebruik de kiezer op het reekscommandoscherm om aan te geven welke

waypoints in de reeks moeten overeenkomen met de patroonposities.

Palletreeks/Verankerbare reeks

In een Palletreeks-node vinden de bewegingen van de robot plaats ten op-

zichte van de palletpositie. Bij een reeks is het gedrag zodanig dat de robot zich

op de positie bevindt, die het patroon aangeeft bij Ankerpositie/Patroonpunt.

De resterende posities worden allemaal verplaatst om dit te laten passen.

Gebruik het commando Bewegen niet binnen een reeks, omdat dit niet ge-

relateerd is aan de ankerpositie.

"VoorStart"

De optionele reeks VoorStart wordt net voor het starten van de bewerking

uitgevoerd. Dit kan worden gebruikt om te wachten op gereedsignalen.

tab Commando, Pallet

UR5

Inhoudsopgave

Advertenties

Inhoudsopgave