Universal Robots UR5 Gebruikershandleiding pagina 72
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR5:
- Gebruikershandleiding (44 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (237 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Het commando Patroon kan worden gebruikt om langs posities in het pro-
gramma van de robot te bewegen. Het patrooncommando komt bij iedere
uitvoering overeen met ´ e ´ en positie.
Voor een patroon zijn vier typen mogelijk. De eerste drie "Lijn", "Vierkant"
of "Doos" kunnen worden gebruikt voor posities in een regelmatig patroon. De
regelmatige patronen worden gedefinieerd aan de hand van een aantal ken-
merkende punten, waarbij de punten de randen van het patroon aangeven.
Voor "Lijn"gaat het hierbij om de twee eindpunten, voor "Vierkant ¨ om drie van
de vier hoekpunten en voor "Doos ¨ om vier van de acht hoekpunten. De pro-
grammeur voert het aantal posities in en volgt daarbij alle randen van het pa-
troon. De robotregelaar berekent vervolgens de afzonderlijke patroonposities
door de randvectoren proportioneel samen te voegen.
Als de gewenste posities niet binnen een regelmatig patroon vallen, kan de
optie "Lijst"worden gekozen, waarbij de programmeur een lijst invoert met alle
posities. Op die manier kunnen de posities op elke gewenste wijze geregeld
worden.
Defini¨ e ren van het patroon
Als het patroon "Doos"wordt geselecteerd, verschijnt het onderstaande scherm.
Bij een "Doos-patroon worden met drie vectoren de zijden van de doos ge-
definieerd. Deze drie vectoren worden aangegeven als vier punten, waarbij
de eerste vector van punt 1 naar punt 2 loopt, de tweede vector van punt 2
naar punt 3 en de derde vector van punt 3 naar punt 4. Iedere vector wordt
gedeeld door het aantal punten in het gegeven interval. Een specifieke positie
binnen het patroon wordt berekend door eenvoudigweg de intervalvectoren
proportioneel bij elkaar op te tellen.
De patronen "Lijn ¨ en "Vierkant"werken op vergelijkbare wijze.
Er wordt een tellervariabele gebruikt bij het doorlopen van de posities voor
het patroon. De naam van de variabele is te zien op het commandoscherm
Patroon. De variabele doorloopt de cijfers van 0 tot X
punten in het patroon. Deze variabele kan worden gemanipuleerd met op-
drachten en kan worden gebruikt in expressies.
72
3.4. Programmeren
1, het aantal
Y
Z
UR5
Advertenties
Inhoudsopgave
