Noodsituaties - Universal Robots UR5 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR5:
- Gebruikershandleiding (44 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (116 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
4.4. Noodsituaties
8. De gewrichten van een uitgeschakelde robot kunnen worden bewogen.
Zie hoofdstuk 4.4.
De grote mate van veiligheid van de robot biedt de mogelijkheid om te
besparen op de veiligheidsschermen of om veiligheidsschermen met een laag
prestatieniveau te gebruiken. Om te helpen bij het overtuigen van klanten en
plaatselijke autoriteiten is de robot UR5 gecertificeerd door het Deens Techno-
logisch Instituut, een aangemelde instantie in de zin van de machinerichtlijn in
Denemarken. De conclusie van de certificering is dat de robot voldoet aan arti-
kel 5.10.5 van EN ISO 10218-1:2006. Deze standaard is geharmoniseerd conform
de machinerichtlijn en geeft specifiek aan dat een robot kan fungeren als een
samenwerkende robot (d.w.z. zonder veiligheidsschermen tussen de robot en
de operator) als deze in overeenstemming is met artikel 5.10.5. Uit de risicobe-
oordeling moet natuurlijk nog wel blijken dat de robotinstallatie als geheel veilig
genoeg is. Een exemplaar van het certificeringsport is op aanvraag verkrijgbaar
bij Universal Robots.
De standaard EN ISO 10218-1:2006 is geldig tot 1 januari 2012. In de tussen-
tijd zijn de nieuwere versie EN ISO 10218-1:2011 en de overeenkomstige EN ISO
10218-2:2011 voor de integratoren eveneens geldig. Terwijl EN ISO 10218-1:2006
specifiek voorschrijft dat een maximale kracht van 150N in combinatie met een
ondersteunende risicobeoordeling vereist is voor de samenwerking, wordt in de
nieuwere standaarden geen specifieke maximale kracht aangegeven, maar
wordt dit overgelaten aan de risicobeoordeling. In algemene zin betekent dit
dat, ongeacht de toegepaste standaard, bij een risicobeoordeling moet wor-
den nagegaan of de samenwerkende robotinstallatie veilig genoeg is. In de
meeste gevallen zalde combinatie van een goed gebouwde robotinstallatie
en de maximale kracht van 150 N volstaan.
4.4 Noodsituaties
In het onwaarschijnlijke geval van een noodsituatie waarbij een of meer robot-
gewrichten moeten worden bewogen en stroomvoorzieining voor de robot on-
mogelijk of ongewenst is, zijn er drie verschillende manieren om de robotge-
wrichten geforceerd te bewegen zonder de motoren van de gewrichten in te
schakelen:
1. Actieve backdrive: Indien mogelijk schakelt u de robot in door op de
"AAN-knop op het startscherm te drukken. In plaats van de knop "rem
loslaten"drukt u om de gewrichtsmotoren in te schakelen op de teach-
knop op de achterkant van de programmeereenheid. Er wordt overge-
schakeld naar een speciale backdrive-stand en de robot zal de remmen
automatisch eraf halen terwijl de robot met de hand wordt geleid. Als de
teach-knop wordt losgelaten, worden de remmen weer ingeschakeld.
2. Handmatig remmen loslaten: Verwijder de gewrichtskap door de paar M3-
schroeven te verwijderen waarmee deze vastzit. Haal de rem eraf door te
drukken op de plunjer op de kleine elektromagneet, zoals aangegeven in
de onderstaande afbeelding.
3. Geforceerde backdrive: U kunt een gewricht geforceerd bewegen door
hard aan de robotarm te trekken. Iedere gewrichtsrem heeft een frictie-
koppeling die beweging bij een hoog geforceerd koppel mogelijk maakt.
Geforceerde backdrive is uitsluitend bedoeld voor dringende noodsitua-
ties en kan de gewrichtstandwielen en andere onderdelen beschadigen.
87
UR5
Advertenties
Inhoudsopgave
