Programma Tab Commando, Zoeken - Universal Robots UR5 Gebruikershandleiding

Verberg thumbnails Zie ook voor UR5:

Inhoudsopgave

Advertenties

"NaEinde"

De optionele reeks NaEinde wordt uitgevoerd als de bewerking is afgerond. Dit

kan worden gebruikt om aan te geven dat de bandbeweging moet starten als

voorbereiding op de volgende pallet.

3.4.24 Programma

Een zoekfunctie gebruikt een sensor om te bepalen wanneer de juiste positie

is bereikt voor het oppakken of neerzetten van een object. De sensor kan be-

staan uit een drukknopschakelaar, een druksensor of een capacitieve sensor.

Deze functie is bedoeld voor het werken met stapels objecten met variabele

dikte of in toepassingen waarbij de exacte positie van de objecten niet bekend

is of te lastig is om te programmeren.

Bij het programmeren van een zoekbewerking voor een stapel moeten wor-

den gedeﬁnieerd: het startpunt s, de stapelrichting d en i, de dikte van de

objecten in de stapel.

Bovendien moet de voorwaarde worden gedeﬁnieerd die aangeeft wan-

neer de volgende stapelpositie is bereikt en een speciale programmareeks die

wordt uitgevoerd bij iedere stapelpositie. Ook moeten snelheid en acceleraties

worden aangegeven voor de beweging bij de stapelbewerking.

Stapelen

tab Commando, Zoeken

Stapelen

3.4. Programmeren

Ontstapelen

UR5

Inhoudsopgave

Advertenties

Inhoudsopgave