Programma Tab Structuur - Universal Robots UR5 Gebruikershandleiding

Verberg thumbnails Zie ook voor UR5:

Inhoudsopgave

Advertenties

3.4. Programmeren

3.4.27 Programma

De tab met de programmastructuur biedt mogelijkheden voor het invoegen,

verplaatsen, kopi ¨ eren en verwijderen van de diverse commandotypes.

Doe het volgende om nieuwe commando's in te voegen:

1) Selecteer een bestaand programmacommando.

2) Selecteer of het nieuwe commando boven of onder het geselecteerde

commando moet worden ingevoegd.

3) Druk op de knop voor het commandotype dat u wilt invoegen. Voor het

aanpassen van de details voor het nieuwe commando gaat u naar de

tab Commando.

Commando's kunnen worden verplaatst/gekloond/verwijderd met de knop-

pen in het bewerkingsframe. Als een commando subcommando's heeft (een

driehoek naast het commando) worden ook alle subcommando's verplaatst/gekloond/verwijderd.

Niet alle commando's kunnen op alle plekken in een programma worden

gezet. Waypoints moeten onder een Bewegen-commando staan (maar niet

noodzakelijkerwijs direct eronder). AndersAls en Anders-commando's moeten

na een Als komen. Het verplaatsen van AndersAls-commando's kan behoor-

lijk lastig zijn. Aan variabelen moeten v ´ o ´ or gebruik waarden worden toege-

kend.

Tab Structuur

UR5

Inhoudsopgave

Advertenties

Inhoudsopgave