Inhoudsopgave
Advertenties
Snelheid feed-forward.
De toerental wenswaarde van de slave wordt gevormd door een basissnelheid, ofwel feed-forward, plus het
correctie-signaal wat ontstaat uit het vergelijk van afgelegde weg van beide encoders. Als de master encoder de
enige signaalbron is, zal de feed-forward hiervan moeten worden afgeleid. De master encoder moet dan liefst een
hoge snelheid hebben. Afhankelijk van de toepassing zal een analoge feed-forward vanuit #1.001 gegeven moeten
worden om betere stabiliteit te bewerkstelligen.
Mechanische verbinding tussen master en slave.
De digitale gelijkloop is een positieregeling wat betekent dat de master en de slave niet mechanisch gekoppeld
mogen zijn. Toepassingen zoals portaalkranen zullen individueel beoordeeld moeten worden op haalbaarheid.
#13.010: Mode van de positieregeling.
#13.010 = Disabled
Gelijkloopregeling is uitgeschakeld.
#13.010 = Rigid Spd FF
Ongeacht het toerental van de slave zal het verschil in afgelegde weg
worden vastgelegd in het error register. Indien de slave door bv. een
zware belasting achterblijft dan zal na het verdwijnen van deze
belasting het verschil in afgelegde weg weer worden ingehaald. Het
basistoerental (feed-forward) en de gelijkloopcorrectie worden beiden
uit het master encodersignaal betrokken. Dit systeem verlangt een
hoog en liefst stabiel master-encoder toerental.
#13.010 = Rigid
Gelijk aan Rigid Spd FF zoals hierboven beschreven. Het basis-
toerental (feed-forward) wordt uit menu 1 betrokkenen en zal gelijk
zijn aan de toerental wenswaarde van de master. De gelijkloop-
correctie wordt uit het master en slave encoder betrokken. Dit sys-
teem geeft een stabiel gedrag en het encodertoerental mag laag zijn.
#13.010 = Non Rigid Spd FF
Het error register wordt vrijgegeven indien de slave de "At-Speed"
melding heeft (#10.006=1). Als het toerental van de slave uit dit
venster valt, zal het error register worden gereset en het verschil in
afgelegde weg niet worden ingehaald nadat "At-Speed" weer
aanwezig is. Het "At-Speed" venster wordt bepaald door #3.006 en
#3.007. Het basistoerental (feed-forward) en de gelijkloopcorrectie
worden beiden uit het master encodersignaal betrokken. Dit systeem
verlangt een hoog en liefst stabiel master-encoder toerental.
#13.010 = Non Rigid
Gelijk aan Non Rigid Spd zoals hierboven beschreven. Het basis-toerental (feed-forward) wordt uit menu 1
betrokkenen, de gelijkloop-correctie wordt uit het master en slave encoder betrokken. Dit sys-teem geeft een stabiel
gedrag en het encodertoerental mag laag zijn.
#13.010 = Orientate Stop
De positieregeling wordt actief na een stopsignaal en zodra de motor binnen het N = 0 venster is aangekomen zal
de motor gepositioneerd worden binnen 1 encoder omwenteling. Deze encoder hoeft niet de motorencoder te zijn
en een omwenteling van deze encoder komt dan overeen met een machine cyclus. Dit is een specifieke toepassing
uit de machine tool industrie waarbij de spindel altijd stopt op een vastgelegde positie. De Stop Mode in #6.008
mag toegepast worden, de motor zal dan stilstandskoppel behouden.
#13.010 = Orientate
Gelijk aan Orientate Stop zoals hierboven beschreven waarbij nu de Stop Mode in #6.008 moet worden vrijgegeven.
Zodra de vrijgave wordt geactiveerd zal de encoder gepositioneerd worden. Dus voor een start en na een stop zal
de positieregeling actief worden.
Positieregeling op basis
van encoder feed forward
Unidrive
Unidrive
S peed ref.
P1
P2
P1
Master
Slave
M700, Handleiding Closed Loop Vector, versie 1.3
M700 menu 13
Digitale gelijkloop
Positieregeling op basis
van analoge feed forward
Unidrive
Unidrive
S peed ref.
S peed ref.
P1
P2
P1
Slave
Master
Pagina 185 van 232
Slave snelheid
Start slave
(run)
Gelijke oppervlakte
(afgelegde weg)
rpm
tijd
Toerental bereikt
Start slave
At Speed #10.006
(run)
Slave
snelheid
rpm
tijd
Positieregeling portaal-
kraan met meeloopwielen
Unidrive
Unidrive
S peed ref.
S peed ref.
S I-E nc.
S lot x
P1
P2
P1
Master
Slave
E
E
Correctievenster
#13.012
Master snelheid
#13.010 = Rigid
Master snelheid
#13.010 = Non Rigid
Orientatieregeling
Unidrive
S peed ref.
P1
P2
E
Advertenties
Inhoudsopgave
