Inhoudsopgave
Advertenties
#5.012 Autotune
De autotune zal afhankelijk van de keuze worden uitgevoerd bij een stationaire of bij een roterende motor. Afhankelijk
van de keuze in #5.012 zullen de hieronder weergegeven parameters geprogrammeerd worden. De autotune pas
uitvoeren nadat de motormap in #5.006 t/m #5.011 is ingevuld. Bij voorkeur uitvoeren of opnieuw uitvoeren op de
definitieve locatie i.v.m. de weerstand van de motorkabel.
Parameter en functie
#4.013 – Motorstroomregelaar P gain
#4.014 – Motorstroomregelaar I gain
#5.010 – Cosφ (#0.009)
#5.017 – Statorweerstand
#5.024 – Transiënt inductie
#5.025 – Stator inductie
#5.029 – Flux verzadiging 1
#5.030 – Flux verzadiging 2
#5.062 – Flux verzadiging 3
#5.063 – Flux verzadiging 4
#5.059 – Max. dode tijd compensatie
#5.060 – Stroom bij max. dode tijd comp.
#5.045 – Nullast ijzerverliezen
#3.018 – Totale inertie (massatraagheid)
#4.033 – #3.018 x 1000
#5.012 = 1 - Basic (stationair)
Deze tune altijd uitvoeren na het ingeven van de motormap (#5.006 t/m #5.011) en zonodig opnieuw op de
definitieve locatie i.v.m. de weerstand van de motorkabel. Zet #5.012 op 1 en geef een vrijgave op klem 31, zodat
Ready in display verschijnt, geef aansluitend een run of jog commando. De stilstaande motor wordt nu hoorbaar
aangestuurd en in display verschijnt Autotune. De waarde van #5.017 en #5.024 worden gemeten en vervolgens
wordt de inhoud van #4.013 en #4.014 berekend. Na de autotune zal Inhibit in display verschijnen en moeten de
commando's inclusief de vrijgave op klem 31 weggenomen worden om vervolgens met de motor te kunnen gaan
draaien.
#5.012 = 2 - Improved (roterend)
Verricht de roterende autotune uitsluitend bij een onbelaste of laag belaste motor. Laat de motor bij voorkeur eerst
kort proefdraaien zodat zeker gesteld is dat de draairichting van motor en encoder correct zijn. Volg hiertoe de
opstartinstructies in deze handleiding. Deze tune begint met de stationaire autotune die op dezelfde wijze en
voorwaarde wordt gestart en uitgevoerd zoals hierboven weergegeven en na het verrichten van de stationaire tune
gaat de motor in de opgedragen richting draaien op ⅔ van het nominale motortoerental (#5.008). De motor zal tot
maximaal 36 sec. gaan draaien en tijdens het draaien kan de autotune altijd onderbroken worden door het
wegnemen van het run en/of vrijgave commando. Na de tune zal de motor vrij uitlopen tot stilstand en Inhibit in
display geven. Neem nu de run en vrijgave weg. De statorinductie #5.025 zal automatisch de cos φ in #5.010
programmeren en het manueel programmeren van #5.010 is niet mogelijk zolang een waarde in #5.025 staat.
Een juiste programmering van de cos.φ is van vitaal belang voor een optimale prestatie van de motor-regelaar
combinatie en indien een onbelaste roterende tune niet mogelijk is raadpleeg dan de beschrijving van #5.010 op
de voorgaande pagina. Tijdens de roterende autotune worden tevens de flux verzadigingspunten in #5.029, #5.030,
#5.062 en #5.063 geprogrammeerd, deze parameters zijn met name van belang als de motor boven zijn nominaal
toerental bedreven wordt.
#5.012 = 3 en 4 - Inertiemeting.
Voor het uitvoeren van de inertiemeting moet de Unidrive al getuned zijn in combinatie met de motor, alleen de
speed-loop moet bij voorkeur nog in fabrieksinstelling staan. Tijdens de inertiemeting kan op twee verschillende
manieren de totale massatraagheid (inertie) van de motor en werktuig gemeten worden. De gemeten inertie-waarde
in #3.018 in kgm² resulteert in een procentuele koppel feed-forward #2.038 die kan worden gebruikt tijdens
acceleratie en deceleratie. Hiertoe moet na het vastleggen van #2.038 #4.022 op On (1) geprogrammeerd worden,
hetgeeen uit de illustratie op de volgende pagina is af te lezen. Bij een koppel feed-forward kan de toerenregelaar
zeer gedempt ingesteld worden. Het toepassen van een koppel feed-forward is over het algemeen van toepassing
bij werktuigen met een grote massatraagheid waarbij het moeilijk is een goede toerental stabiliteit te
bewerkstelligen. De inertimeting kan alleen goed functioneren als de Unidrive is uitgerust met een remweer-stand
en #2.004 op Fast geprogrammeerd staat. Voor sensorless mode bij voorkeur #5.012 = 4-Inertia 2 toepassen.
#5.012 = 3 – Inertia 1 (roterend)
Deze meting wordt uitgevoerd bij de actuele toerentalopdracht en draairichting, bij voorkeur tussen 50 en 75% van
het nominale motortoerental. De last moet bij voorkeur bestaan uit een massatraagheid in combinatie met een
statische last. Bovenop de toeretalopdracht worden toerentalpulsen gezet van 1% van het nominale toerental met
een wisselende frequentie.
Het is ook mogelijk zelf een toerental pulsniveau vast te leggen met de inhoud van #5.021.
M700, Handleiding Closed Loop Vector, versie 1.3
M700 menu 5
Motormap
#5.012 (statisch of roterend)
1 Stat. 2 Rot.
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
Pagina 135 van 232
3 Rot.
4 Rot.
X
X
X
X
Advertenties
Inhoudsopgave
