Inhoudsopgave
Advertenties
4.4. Noodsituaties
8. De gewrichten van een uitgeschakelde robot kunnen worden bewogen.
Zie hoofdstuk 4.4.
De grote mate van veiligheid van de robot biedt de mogelijkheid om te
besparen op de veiligheidsschermen of om veiligheidsschermen met een laag
prestatieniveau te gebruiken. Om te helpen bij het overtuigen van klanten en
plaatselijke autoriteiten is de robot UR5 gecertificeerd door het Deens Techno-
logisch Instituut, een aangemelde instantie in de zin van de machinerichtlijn in
Denemarken. De conclusie van de certificering is dat de robot voldoet aan
artikel 5.10.5 van EN ISO 10218-1:2006. Deze standaard is geharmoniseerd con-
form de machinerichtlijn en geeft specifiek aan dat een robot kan fungeren als
een samenwerkende robot (d.w.z. zonder veiligheidsschermen tussen de robot
en de operator) als deze in overeenstemming is met artikel 5.10.5. Uit de risi-
cobeoordeling moet natuurlijk nog wel blijken dat de robotinstallatie als geheel
veilig genoeg is. Een exemplaar van het certificeringsrapport is op aanvraag
verkrijgbaar bij Universal Robots.
De standaard EN ISO 10218-1:2006 is geldig tot 1 januari 2012. In de tus-
sentijd zijn de nieuwere versie EN ISO 10218-1:2011 en de overeenkomstige EN
ISO 10218-2:2011 voor de integratoren eveneens geldig. Terwijl EN ISO 10218-
1:2006 specifiek voorschrijft dat een maximale kracht van 150N in combinatie
met een ondersteunende risicobeoordeling vereist is voor de samenwerking,
wordt in de nieuwere standaarden geen specifieke maximale kracht aange-
geven, maar wordt dit overgelaten aan de risicobeoordeling. In algemene zin
betekent dit dat ongeacht de toegepaste standaard, bij een risicobeoordeling
moet wor,den nagegaan of de samenwerkende robotinstallatie veilig genoeg
is. In de meeste gevallen zal de combinatie van een goed gebouwde robotin-
stallatie en de maximale kracht van 150 N volstaan.
4.4 Noodsituaties
In het onwaarschijnlijke geval van een noodsituatie waarbij ´ e ´ en of meer robot-
gewrichten moeten worden bewogen en stroomvoorziening voor de robot on-
mogelijk of ongewenst is, zijn er drie verschillende manieren om de robotge-
wrichten geforceerd te bewegen zonder de motoren van de gewrichten in te
schakelen:
1. Actieve backdrive: Indien mogelijk schakelt u de robot in door op de
"AAN-knop op het startscherm te drukken. In plaats van de knop "rem
loslaten"drukt u om de gewrichtsmotoren in te schakelen op de teach-
knop op de achterkant van de programmeereenheid. Er wordt overge-
schakeld naar een speciale backdrive-stand en de robot zal de remmen
automatisch eraf halen terwijl de robot met de hand wordt geleid. Als de
teach-knop wordt losgelaten, worden de remmen weer ingeschakeld.
2. Handmatig remmen loslaten: Verwijder de gewrichtskap door de M3-schroeven
te verwijderen waarmee deze vastzit. Haal de rem eraf door te drukken op
de plunjer op de kleine elektromagneet, zoals aangegeven in de onder-
staande afbeelding.
3. Geforceerde backdrive: U kunt een gewricht geforceerd bewegen door
hard aan de robotarm te trekken. Iedere gewrichtsrem heeft een frictie-
koppeling die beweging bij een hoog geforceerd koppel mogelijk maakt.
Geforceerde backdrive is uitsluitend bedoeld voor dringende noodsitua-
ties en kan de gewrichtstandwielen en andere onderdelen beschadigen.
All Rights Reserved
89
UR5
Advertenties
Inhoudsopgave
