Inhoudsopgave
Advertenties
stuk 3.4.22. Op elke positie in het patroon zal de reeks bewegingen worden
uitgevoerd ten opzichte van de patroonpositie.
Programmeren van een palletbewerking
Hiervoor moeten de volgende stappen worden doorlopen;
1. Definieer het patroon.
2. Maak een Palletreeks aan voor het oppakken/neerzetten op ieder afzon-
derlijk punt. De reeks geeft aan wat er op iedere positie in het patroon
moet gebeuren.
3. Gebruik de kiezer op het reekscommandoscherm om aan te geven welke
waypoints in de reeks moeten overeenkomen met de patroonposities.
Palletreeks/Verankerbare reeks
In een Palletreeks-node vinden de bewegingen van de robot plaats ten op-
zichte van de palletpositie. Bij een reeks is het gedrag zodanig dat de robot zich
op de positie bevindt, die het patroon aangeeft bij Ankerpositie/Patroonpunt.
De resterende posities worden allemaal verplaatst om dit te laten passen.
Gebruik het commando Bewegen niet binnen een reeks, omdat dit niet ge-
relateerd is aan de ankerpositie.
"VoorStart"
De optionele reeks VoorStart wordt net voor het starten van de bewerking
uitgevoerd. Dit kan worden gebruikt om te wachten op gereedsignalen.
"NaEinde"
De optionele reeks NaEinde wordt uitgevoerd als de bewerking is afgerond. Dit
kan worden gebruikt om aan te geven dat de bandbeweging moet starten als
voorbereiding op de volgende pallet.
3.4.25 Programma
Een zoekfunctie gebruikt een sensor om te bepalen wanneer de juiste positie
is bereikt voor het oppakken of neerzetten van een object. De sensor kan be-
staan uit een drukknopschakelaar, een druksensor of een capacitieve sensor.
Deze functie is bedoeld voor het werken met stapels objecten met variabele
dikte of in toepassingen waarbij de exacte positie van de objecten niet bekend
is of te lastig is om te programmeren.
All Rights Reserved
tab Commando, Zoeken
Stapelen
76
3.4. Programmeren
Ontstapelen
UR5
Advertenties
Inhoudsopgave
