Inhoudsopgave
Advertenties
3.4. Programmeren
Selectie van limieten
Voor alle assen kan een limiet worden ingesteld, maar de betekenis daarvan
verschilt met het al dan niet meegaand zijn van de assen.
Meegaandheid: De limiet is de maximale snelheid die de TCP mag berei-
ken langs/over de as. De eenheden zijn [mm/s] en [graden/s].
Geen meegaandheid: De limiet is de maximale afwijking van het gepro-
grammeerde traject die is toegestaan voordat de robotbeveiliging de zaak
stopzet. De eenheden zijn [mm] en [graden].
Krachtinstellingen testen
Met de aan/uit-knop, Teach Test, schakelt u voor het gedrag van de Teach-
knop op de achterkant van de programmeereenheid over tussen de normale
programmeermodus en het testen van het krachtcommando. Als de Teach
Test-knop aan is en de Teach-knop op de achterkant van de programmeer-
eenheid wordt ingedrukt, zal de robot doen alsof het programma dit kracht-
commando heeft bereikt. Op die manier kunnen de instellingen worden gecon-
troleerd voordat u daadwerkelijk het volledige programma laat draaien. Deze
mogelijkheid is met name handig als u wilt controleren of de assen met mee-
gaandheid en de krachten correct zijn geselecteerd. Houd gewoon de robot-
TCP vast met ´ e ´ en hand en druk met de andere hand op de Teach-knop en kijk
in welke richtingen de robot wel en niet kan worden bewogen. Als u dit scherm
sluit, wordt de Teach Test-knop automatisch uitgeschakeld, wat betekent dat
de Teach-knop op de achterkant van de programmeereenheid weer wordt ge-
bruikt voor de vrije programmeermodus. Let op: de Teach-knop is alleen actief
als er een geldig element is geselecteerd voor het Kracht-commando.
3.4.24 Programma
Een palletbewerking kan een reeks bewegingen uitvoeren op een reeks
plaatsen die als patroon zijn aangegeven volgens de beschrijving in hoofd-
All Rights Reserved
tab Commando, Pallet
75
UR5
Advertenties
Inhoudsopgave
