Inhoudsopgave
Advertenties
3.4. Programmeren
Bij het programmeren van een zoekbewerking voor een stapel moeten wor-
den gedefinieerd: het startpunt s, de stapelrichting d en i, de dikte van de
objecten in de stapel.
Bovendien moet de voorwaarde worden gedefinieerd die aangeeft wan-
neer de volgende stapelpositie is bereikt en een speciale programmareeks die
wordt uitgevoerd bij iedere stapelpositie. Ook moeten snelheid en acceleraties
worden aangegeven voor de beweging bij de stapelbewerking.
Stapelen
Bij stapelen verplaatst de robot zich naar de startpositie en vervolgens in
tegengestelde richting om de volgende stapelpositie te zoeken. Als deze is
gevonden, onthoudt de robot de positie en voert hij de speciale reeks uit. De
volgende keer begint de robot met zoeken bij de opgeslagen positie, verhoogd
met de objectdikte in de betreffende richting. Het stapelen is klaar als de sta-
pelhoogte boven een bepaald gedefinieerd aantal komt of wanneer een sen-
sor een signaal afgeeft.
All Rights Reserved
77
UR5
Advertenties
Inhoudsopgave
