Inhoudsopgave
Advertenties
Type krachtmodus
Er zijn vier verschillende typen krachtmodi, stuk voor stuk bepalend voor de ma-
nier waarop het geselecteerde element ge¨ ı nterpreteerd wordt.
Eenvoudig: In de krachtmodus geldt meegaandheid voor slechts ´ e ´ en as.
De kracht langs deze as is verstelbaar. De gewenste kracht zal altijd wor-
den uitgeoefend langs de z-as van het geselecteerde element. Voor Lijn-
elementen is dat echter de y-as.
Kader: Bij het Kader-type is een geavanceerder gebruik mogelijk. Hier
kunnen de meegaandheid en de krachten voor alle zes niveaus van be-
wegingsvrijheid afzonderlijk worden geselecteerd.
Punt: Als Punt wordt geselecteerd, heeft het taakassenstelsel een y-as die
vanaf de robot-TCP richting de origo van het geselecteerde element wijst.
De afstand tussen de robot-TCP en de origo van het geselecteerde ele-
ment moet minimaal 10 mm bedragen. Let op: bij de uitvoering zal het
taakframe veranderen omdat de positie van de robot-TCP verandert. De
x- en z-assen van het taakassenstelsel zijn afhankelijk van de oorspronke-
lijke ori ¨ entatie van het geselecteerde element.
Beweging: Beweging houdt in dat het taakassenstelsel meeverandert met
de richting van de TCP-beweging. De x-as van het taakassenstelsel is
dan de projectie van de TCP-bewegingsrichting op het vlak dat wordt ge-
vormd door de x- en y-assen van het geselecteerde element. De y-as staat
loodrecht op de robotbeweging en in het x-y-vlak van het geselecteerde
element. Dit kan handig zijn bij ontbramen over een gecompliceerd tra-
ject, waarbij een kracht loodrecht op de TCP-beweging nodig is. Let op
het volgende als de robot niet beweegt: Als de krachtmodus wordt inge-
schakeld terwijl de robot stilstaat, zijn er geen assen met meegaandheid
tot de TCP-snelheid boven nul uitkomt. Als de robot later, nog steeds in de
krachtmodus, weer stilstaat, heeft het taakassenstelsel dezelfde ori ¨ entatie
als bij de laatste keer dat de TCP-snelheid groter was dan nul.
Voor de laatste drie typen kan het huidige taakassenstelsel gedurende de loop-
tijd worden bekeken op de grafische tab (3.4.27) terwijl de robot in de kracht-
modus draait.
Selectie van krachtwaarde
Er kan een kracht worden ingesteld voor assen met ´ en zonder meegaandheid.
De effecten zijn echter wel verschillend.
Meegaandheid: De robot zal zijn positie aanpassen om de geselecteerde
kracht te realiseren.
Geen meegaandheid: De robot zal zijn door het programma ingestelde
traject volgen en daarbij rekening houden met een externe kracht met de
waarde die hier wordt ingesteld.
Voor translatieparameters wordt de kracht aangegeven in newton [N] en voor
rotatieparameters wordt het moment aangegeven in newtonmeter [Nm].
All Rights Reserved
74
3.4. Programmeren
UR5
Advertenties
Inhoudsopgave
