Inhoudsopgave
Advertenties
3.4.7 Programma
Een waypoint waarvan de positie wordt aangegeven ten opzichte van de
vorige positie van de robot, bijvoorbeeld "twee centimeter naar links". De rela-
tieve positie wordt gedefinieerd als het verschil tussen de twee gegeven posities
(van links naar rechts). Let op: door herhaaldelijke relatieve posities kan de ro-
bot buiten zijn werkbereik komen.
De afstand is hier de cartesiaanse afstand tussen de TCP in de twee posities.
De hoek geeft aan hoe sterk de TCP-ori ¨ entatie verandert tussen de twee posi-
ties. Nauwkeuriger gezegd: de lengte van de rotatievector die de verandering
van de ori ¨ entatie aangeeft.
3.4.8 Programma
All Rights Reserved
tab Commando, Relatief waypoint
tab Commando, Variabel waypoint
62
3.4. Programmeren
UR5
Advertenties
Inhoudsopgave
