Inhoudsopgave
Advertenties
Figuur 3.1: Snelheidsprofiel voor een beweging. De curve is onderverdeeld
in drie segmenten: acceleration, cruise en deceleration. Het ni-
veau van de cruise-fase wordt bepaald door de snelheidsinstel-
ling voor de beweging, terwijl de helling van de acceleration- en
deceleration-fasen wordt bepaald door de acceleratieparame-
ter.
3.4.5 Programma
Een punt op het robottraject. Waypoints zijn de belangrijkste onderdelen
van een robotprogramma. Zij geven aan waar de robot moet zijn. Een vaste
waypoint wordt aangegeven door de robot fysiek te verplaatsen naar de posi-
tie.
3.4.6 Waypoint instellen
Druk op deze knop om naar het scherm Bewegen te gaan, waar u de robotpo-
sitie voor dit waypoint kunt specificeren. Als het waypoint onder een Bewegen-
commando in lineaire ruimte staat (BewegenL of BewegenP), moet er een geldig
element geselecteerd zijn bij dat Bewegen-commando om de knop te kunnen
indrukken.
All Rights Reserved
tab Commando, Vast waypoint
60
3.4. Programmeren
UR5
Advertenties
Inhoudsopgave
