De Robot; Programma's - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (212 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (44 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
1.1. Inleiding
1.1.1 De robot
De robot zelf is een arm, bestaande uit ge ¨ extrudeerd aluminium buizen en ge-
wrichten. De gewrichten hebben de volgende namen A:Basis, B:Schouder,
C:Elleboog en D,E,F:Pols 1,2,3. De basis is de plek waar de robot gemonteerd
is. Aan het andere uiteinde (Pols 3) wordt het gereedschap van de robot aan-
gebracht. Door de beweging van elk gewricht te co ¨ ordineren, kan de robot
zijn gereedschap vrij bewegen, met uitzondering van het gebied recht boven
en recht onder de robot en natuurlijk beperkt door de reikwijdte van de robot
(850mm vanaf het middelpunt van de basis).
1.1.2 Programma's
Een programma is een lijst commando's die aangeven wat de robot moet
doen. De gebruikersinterface PolyScope, die verderop in deze handleiding
wordt beschreven, stelt mensen met maar weinig programmeerervaring in staat
om de robot te programmeren. Voor de meeste taken vindt het programmeren
volledig plaats via het touch screen zonder cryptische commando's te hoeven
invoeren.
Aangezien de beweging van het gereedschap zo'n belangrijk onderdeel
is van een robotprogramma, is een manier om de robot te leren hoe hij zich
moet bewegen van essentieel belang. In PolyScope worden de bewegingen
van het gereedschap aangegeven met een reeks waypoints. Ieder waypoint is
een punt binnen het werkbereik van de robot.
Waypoints
Ieder waypoint is een punt binnen het werkbereik van de robot. Een waypoint
kan worden aangegeven door de robot naar een bepaalde positie te verplaat-
sen, maar kan ook worden berekend door software. De robot voert een taak uit
door langs een reeks waypoints te bewegen. In het programma kunnen diverse
opties worden aangegeven voor de manier waarop de robot beweegt tussen
de waypoints.
Waypoint defini¨ e ren, de robot bewegen. De eenvoudigste manier om een
waypoint te defini ¨ eren, is de robot te verplaatsen naar de gewenste positie. Dit
kan op twee manieren: 1) Door eenvoudigweg de robot ernaartoe te trekken
terwijl u de 'Teach'-knop op het scherm indrukt (zie 3.3.1). 2) Door het aanraak-
scherm te gebruiken om het gereedschap lineair aan te drijven of om ieder
gewricht afzonderlijk aan te drijven.
8
UR10
Advertenties
Inhoudsopgave
