Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding pagina 61

Verberg thumbnails Zie ook voor UR10:

Inhoudsopgave

Advertenties

3.4. Programmeren

Namen van waypoints

Namen van waypoints kunnen gewijzigd worden. Bij twee waypoints met de-

zelfde naam gaat het altijd om hetzelfde waypoint. Waypoints worden genum-

merd bij speciﬁcatie.

Afsnijstraal

Als er een afsnijstraal wordt ingesteld, loopt het robottraject vloeiend rond het

waypoint, zodat de robot niet bij het punt hoeft te stoppen. Afsnijdingen mogen

elkaar niet overlappen. Het is dus niet mogelijk om een afsnijstraal in te stellen

die overlapt met een afsnijstraal voor een voorgaand of volgend waypoint. Een

stoppunt is een waypoint met een afsnijstraal van 0.0mm.

Opmerking m.b.t. I/O-timing

Als het bij een waypoint gaat om een stoppunt met een I/O-commando als

volgende commando, wordt het I/O-commando uitgevoerd wanneer de robot

stopt bij het waypoint. Als het waypoint echter een afsnijstraal heeft, wordt het

volgende I/O-commando uitgevoerd wanneer de robot binnen de afsnijstraal

komt.

Voorbeeld

Een klein voorbeeld waarbij een robotprogramma het gereedschap verplaatst

vanuit een startpositie naar ´ e ´ en van twee eindposities, afhankelijk van de sta-

tus van digital input[1]. Zoals u ziet, loopt het gereedschapstraject (dikke

zwarte lijn) in rechte lijnen buiten de afsnijgebieden (gestippelde cirkels), terwijl

het gereedschapstraject binnen de afsnijgebieden afwijkt van de rechte lijn.

Ook kunt u zien dat de status van de sensor digital input[1] wordt afge-

lezen vlak voordat de robot het afsnijgebied rond Waypoint 2 ingaat, ook al

komt het als...dan-commando na Waypoint 2 in de programmareeks. Dat

lijkt enigszins af te wijken van wat we intu¨ ı tief zouden verwachten, maar is nood-

zakelijk om de robot in staat te stellen het juiste afsnijtraject te kiezen.

UR10

Inhoudsopgave

Advertenties

Inhoudsopgave

Cb2