Programma; Tab Commando, Bewegen - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (212 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (60 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (189 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
3.4.4 Programma
Het commando Bewegen stuurt de beweging van de robot aan langs de
onderliggende waypoints. Waypoints moeten onder een Bewegen-commando
staan. Het Bewegen-commando legt de acceleratie en de snelheid vast waar-
mee de robot beweegt tussen die waypoints.
Bewegingstypen
Er kan worden gekozen uit drie typen bewegingen: BewegenJ, BewegenL en
Bewegen. Deze worden hieronder nader toegelicht.
BewegenJ zorgt voor bewegingen die zijn berekend in de joint space van
de robot. Elk gewricht wordt tegelijkertijd aangestuurd naar de gewenste
eindlocatie. Dit type beweging leidt tot een curvetraject voor het gereed-
schap. De gedeelde parameters die op dit type beweging van toepassing
zijn, zijn de maximale gewrichtssnelheid en gewrichtsacceleratie die wor-
den gebruikt voor de bewegingsberekeningen, aangegeven in respectie-
velijk deg/s en deg/s . Als de robot snel moet bewegen tussen waypoints
zonder rekening te houden het traject van het gereedschap tussen die
waypoints, kunt u het beste kiezen voor dit bewegingstype.
BewegenL zorgt ervoor dat het gereedschap een lineaire beweging maakt
tussen waypoints. Dat betekent dat ieder gewricht een gecompliceerdere
beweging uitvoert om het gereedschap op een traject over een rechte lijn
te houden. De gedeelde parameters die kunnen worden ingesteld voor
dit bewegingstype zijn de gewenste snelheid en acceleratie voor het ge-
reedschap, gespecificeerd in respectievelijk mm/s en mm/s , en tevens
een element. Het geselecteerde element bepaalt in welke elementruimte
de gereedschapsposities van de waypoints worden weergegeven. Als het
om elementruimtes gaat, zijn variabele elementen en variabele waypoints
van specifiek belang. Variabele elementen kunnen worden gebruikt als
de gereedschapspositie van een waypoint moet worden bepaald door
de feitelijke waarde van het variabale element tijdens het draaien van het
robotprogramma.
tab Commando, Bewegen
58
3.4. Programmeren
UR10
Advertenties
Inhoudsopgave
