Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding pagina 51

Verberg thumbnails Zie ook voor UR10:

Inhoudsopgave

Advertenties

3.3. Robotbesturing

Positie instellen of wijzigen

Met deze knop kunt u het geselecteerde element instellen of wijzigen. Het

scherm Bewegen wordt weergegeven en er kan een nieuwe of andere posi-

tie van het element worden ingesteld.

Robot naar element bewegen

Met een druk op deze knop wordt de robot richting het geselecteerde element

bewogen. Aan het einde van deze beweging vallen de co ¨ ordinatenstelsels van

het element en de TCP samen, met uitzondering van een draai om de x-as van

180 graden.

Punt toevoegen

Met een druk op deze knop wordt een puntvormig element aan de installatie

toegevoegd. De positie van een puntvormig element wordt gezien als de posi-

tie van de TCP op dat punt. De ori ¨ entatie van het puntvormige element is gelijk

aan de ori ¨ entatie van de TCP , maar alleen het co ¨ ordinatenstelsel van het ele-

ment wordt 180 graden om zijn x-as gedraaid. Hierdoor komt de z-as van het

puntvormige element op dit punt recht tegenover die van de TCP te staan.

Lijn toevoegen

Met een druk op deze knop wordt een lijnvormig element aan de installatie

toegevoegd. Een lijn wordt gedeﬁnieerd als een as tussen twee puntvormige

elementen. Deze as, die van het eerste punt naar het tweede punt wordt ge-

trokken, vormt de y-as van het co ¨ ordinatenstelsel van de lijn. De z-as wordt

bepaald door de projectie van de z-as van het eerste subpunt op het vlak lood-

recht aan de lijn. De positie van het co ¨ ordinatenstelsel van de lijn is gelijk aan

de positie van het eerste subpunt.

UR10

Inhoudsopgave

Advertenties

Inhoudsopgave

Cb2