Aan Veiligheid Gerelateerde Elektrische Interfaces; Elektrische Veiligheidsingangen - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
5.3 Aan veiligheid gerelateerde elektrische interfaces
De robot is uitgerust met divers elektrische veiligheidsin-en uitgangen. Alle elek-
trische veiligheidsin- en uitgangen zijn twee-kanalig. Ze zijn veilig wanneer laag,
d.w.z. de noodstop is niet actief wanneer het signaal hoog is (+24V).
5.3.1 Elektrische veiligheidsingangen
Onderstaande tabel bevat een overzicht van de elektrische veiligheidsingangen.
Een categorie 1 en 2 stop vertraagt de robot met het aandrijfvermogen aan, waar-
door de robot kan stoppen, zonder af te wijken van het huidige pad af te wijken.
Controle van veiligheidsingangen Categorie 1- en 2-stops worden door het vei-
ligheidssysteem op de volgende manier gecontroleerd:
1. Het veiligheidssysteem controleert of de rem gestart wordt binnen 24 ms, zie
2. Als een gewricht beweegt, wordt gecontroleerd of de snelheid nooit hoger is
3. Als een gewricht in rust is (gewrichtssnelheid is lager dan 0,2
Daarnaast controleert het veiligheidssysteem voor een categorie 1-stop, vanaf het
punt dat de robotarm stil staat, of de stroom uitschakeling binnen 600 ms is vol-
tooid. Daarnaast mag de robotarm na een beveiligde stop alleen weer in beweging
UR3/CB3
5.3 Aan veiligheid gerelateerde elektrische interfaces
WAARSCHUWING:
Merk op dat limieten voor de gewrichtspositie, de TCP-positie, en
de TCP-ori¨ e ntatie worden uitgeschakeld in de Verminderde modus.
Wees voorzichtig bij het terugplaatsen van de robotarm naar bin-
nen de limieten.
Veiligheidsingang
Noodstop robot
Noodstopknop
Systeemnoodstop
Beveiligde stop
Invoer beveiligde stop
reset
Verminderde modus
Figuur 5.2.
dan de snelheid verkregen door het voortdurend afremmen vanaf de maxi-
male gewricht snelheidslimiet. Voor de Normaal modus geldt 0
gecontroleerd of deze niet meer beweegt dan 0,05 rad vanaf de positie die het
had toen de snelheid onder 0,2
Beschrijving
Voert een categorie 1 stop uit, waarbij andere machines
worden ge¨ ı nformeerd met behulp van de Systeem nood-
stop uitgang.
Voert een categorie 1 stop uit, waarbij andere machines
worden ge¨ ı nformeerd met behulp van de Systeem nood-
stop uitgang.
Voert een categorie 1 stop uit.
Voert een categorie 2 stop uit.
Hervat de robot van een status Beveiligde stop, wanneer
een flank op de beveiligde herstelingang optreedt.
Het veiligheidssysteem gaat over naar Verminderde mo-
duslimieten.
rad
/
werd gemeten.
s
I-40
rad
/
in 500 ms.
s
rad
/
), wordt het
s
Versie 3.1
(rev. 18026)
Advertenties
Inhoudsopgave
