Opmerking M.b.t. I/O-Timing - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Opmerking m.b.t. I/O-timing
Als het bij een waypoint gaat om een stoppunt met een I/O-commando als vol-
gende commando, wordt het I/O-commando uitgevoerd wanneer de robotarm
stopt bij het waypoint. Als het waypoint echter een afsnijstraal heeft, wordt het
volgende I/O-commando uitgevoerd wanneer de robotarm binnen de afsnijstraal
komt.
Voorbeeld
Program
movel
Een klein voorbeeld waarbij een robotprogramma het gereedschap verplaatst van-
uit een startpositie naar ´ e ´ e n van twee eindposities, afhankelijk van de status van
digital input[1]. Zoals u ziet, loopt het gereedschapstraject (dikke zwarte lijn)
in rechte lijnen buiten de afsnijgebieden (gestippelde cirkels), terwijl het gereed-
schapstraject binnen de afsnijgebieden afwijkt van de rechte lijn. Ook kunt u zien
dat de status van de sensor digital input[1] wordt afgelezen vlak voordat de
robotarm het afsnijgebied rond Waypoint 2 ingaat, ook al komt het als...dancommando
na Waypoint 2 in de programmareeks. Dat lijkt enigszins af te wijken van wat we
intu¨ ı tief zouden verwachten, maar is noodzakelijk om het juiste afsnijtraject te kie-
zen.
CB3
WaypointStart
Waypoint1
Waypoint2
if (digital_input[1]) then
WaypointEnd1
else
WaypointEnd2
endif
This is where the input
port is read!
13.6 Commando: Vast waypoint
Starting point
Straight line segment
Waypoint 1
5 cm blend
Straight line segment
Ending point 1
II-56
Waypoint 2
10 cm blend
Ending point 2
Versie 3.1
(rev. 18026)
Advertenties
Inhoudsopgave
