Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding pagina 50
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Figuur 5.1: Bepaalde gebieden van de werkruimte moeten aandacht krijgen met betrekking tot inklem-
mingsgevaren, vanwege de fysische eigenschappen van de robotarm. Een gebied is gedefinieerd voor
radiale bewegingen, wanneer het pols 1 gewricht op een afstand van ten minste 450 mm is van de basis
van de robot. Het andere gebied is binnen 200 mm van de basis van de robot, bij het verplaatsen in
tangenti¨ e le richting.
Het systeem wordt als gedeactiveerd beschouwd wanneer de 48 V busspanning een
elektrisch potentiaal onder de 7,3 V bereikt. De tijd deactivatietijd is de tijd van een
detectie van een gebeurtenis totdat het systeem is gedeactiveerd.
UR3/CB3
450 mm
Begrenzende
Waarheid
veiligheidsfunc-
tie
Gewrichtspositie
1.15
Gewrichtssnelheid 1.15 /
TCP-positie
20 mm
TCP-ori¨ e ntatie
1.15
TCP-snelheid
50
mm
/
TCP-kracht
25 N
Momentum
3
kg m
/
Voeding
10 W
5.1 Beperkende veiligheidsfuncties
Slechtste geval
Detectietijd
Deactivatietijd
100 ms
1000 ms
250 ms
1000 ms
s
100 ms
1000 ms
100 ms
1000 ms
250 ms
1000 ms
s
250 ms
1000 ms
250 ms
1000 ms
s
250 ms
1000 ms
I-38
200 mm
Reactietijd
1100 ms
1250 ms
1100 ms
1100 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
Versie 3.1
(rev. 18026)
Advertenties
Inhoudsopgave
