Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding pagina 154
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Bij het programmeren van een zoekbewerking voor een stapel moet het volgende
worden gedefinieerd: het startpunt s, de stapelrichting d en i, de dikte van de ob-
jecten in de stapel.
Bovendien moet de voorwaarde worden gedefinieerd die aangeeft wanneer de vol-
gende stapelpositie is bereikt en een speciale programmareeks die wordt uitge-
voerd bij iedere stapelpositie. Ook moeten snelheid en acceleraties worden aan-
gegeven voor de beweging bij de stapelbewerking.
Stapelen
Bij stapelen verplaatst de robotarm zich naar de startpositie en vervolgens in te-
gengestelde richting om de volgende stapelpositie te zoeken. Als dit is gevonden,
onthoudt de robot de positie en voert hij de speciale reeks uit. De volgende keer
begint de robot met zoeken bij de opgeslagen positie, verhoogd met de objectdikte
in de betreffende richting. Het stapelen is klaar als de stapelhoogte boven een be-
paald gedefinieerd aantal komt of wanneer een sensor een signaal afgeeft.
CB3
Stapelen
II-76
13.25 Commando: Zoeken
Ontstapelen
Versie 3.1
(rev. 18026)
Advertenties
Inhoudsopgave
