Commando: Onderdrukken; Tab Grafisch - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
13.26 Commando: Onderdrukken
13.26 Commando: Onderdrukken
Onderdrukte programmaregels worden eenvoudigweg overgeslagen bij het uit-
voeren van het programma. Het onderdrukken van een regel kan later op elk ge-
wenst moment ongedaan worden gemaakt. Dit is een snelle manier om wijzigingen
aan te brengen in een programma zonder de oorspronkelijke inhoud te vernielen.
13.27 Tab Grafisch
Grafische weergave van het actuele robotprogramma. Het traject van het TCP
wordt getoond in 3D-weergave, met zwarte bewegingssegmenten en groene afsnij-
segmenten (overgangen tussen bewegingssegmenten). De groene punten geven de
posities aan van het TCP op ieder waypoint in het programma. De 3D-tekening van
de robotarm toont de actuele positie van de robotarm, terwijl de "schaduw" van de
robotarm laat zien hoe de robotarm het waypoint wil bereiken dat geselecteerd is
aan de linkerkant van het scherm.
Als de huidige positie van de robot-TCP in de buurt komt van een veiligheids-
of triggervlak, of als de ori¨ e ntatie van robotgereedschap in de buurt is van de
ori¨ e ntatiegrens van gereedschap (zie 15.11), wordt een 3D-weergave van het nade-
ren van de grenzen weergegeven. Merk op dat wanneer de robot een programma
uitvoert, de visualisatie van de limieten zullen worden uitgeschakeld.
Veiligheidsvlakken worden gevisualiseerd in geel en zwart met een kleine pijl die
de normale positie van de vlakken weergeeft, die staat voor de zijkant van het
vlak waarop de robot-TCP gepositioneerd mag worden. Trigger-vlakken worden
in blauw en groen weergegeven met een kleine pijl die naar de zijkant van het
vlak wijst, waarbij de grenzen van de Normale modus (zie 15.5) actief zijn. De
Versie 3.1
(rev. 18026)
II-79
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
