Inhoudsopgave
Advertenties
Bedrijfsmodi
2.13.5
De robot kan kiezen uit verschillende modi waarin het veiligheidssysteem kan werken, bepaald door de robot die een
bepaald soort zone op een kaart bezet of door een voorwaarde op de kaart die een bepaalde modifunctie vereist.
2.13.5.1
Normale modus
De normale modus wordt toegepast tijdens de normale werking in normale transitzones onder standaard
verkeersregels. De toegepaste LIDAR-veiligheidsveldset wordt dynamisch aangepast op basis van de snelheid van de
robot zoals gemeld via de sensoren.
Afhankelijk van de snelheid waarmee de robot rijdt, selecteren de veiligheidsscanners het overeenkomende
veiligheidsveld op basis van de encoderinput. Elk veldbereik heeft een maximaal toegestane draaisnelheid, gemeten
als het verschil tussen de twee aandrijflijnsnelheden zoals gelezen door de encoders op elke aandrijflijn.
Er wordt slechts één veiligheidsveld per keer geselecteerd op basis van de robotsnelheid.
In de normale modus moeten beide aandrijvingen tegelijkertijd vooruit of achteruit bewegen en mogen ze niet in
tegengestelde richting bewegen.
2.13.5.2
Gevarenmodus
De gevarenmodus wordt gebruikt wanneer de robot door een smal pad van 2,2 m of minder in breedte moet
navigeren of tussen kolommen die minder dan 2 m uit elkaar staan. De robotsnelheid in deze modus is om
veiligheidsredenen beperkt tot 0,3 m/s.
Hoewel de gevarenmodus is ontworpen om de robot door smalle gangen te rijden, kan de robot nog steeds vrij
draaien. Draaien wordt niet beïnvloed door een veiligheidsveld in de gevarenmodus en volgt de snelheidsbeperking
van 0,3 m/s.
In de gevarenmodus stelt de robot de aandrijftreinen in staat om in tegengestelde richtingen te bewegen, waardoor
de robot nulpuntsbochten of een richtingsbeweging kan uitvoeren die de snelheidsbeperking van 0,3 m/s op een van
beide aandrijftreinen niet schendt.
Waarschuwingen en borden moeten in deze gebieden worden gerespecteerd.
2.13.5.3
Koppelingsmodus
De koppelingsmodus wordt gebruikt wanneer robots koppelen bij het overbrengen van ladingen en bij het opladen.
Het personeel moet worden beperkt op plaatsen waar robots zullen koppelen omdat zowel personeel als andere
objecten niet binnen hetzelfde veiligheidsveldbereik worden gedetecteerd als in andere LiDAR-modi.
Waarschuwingen en borden moeten in deze gebieden worden gerespecteerd.
Interface voor hulpstukken
2.13.6
De robot is ontworpen om een uitgerust hulpstuk te ondersteunen. Elk hulpstuk moet in contact staan met de robot
om foutsignalen te verzenden en activeringssignalen te ontvangen. Het noodstopsysteem is zodanig geconfigureerd
dat zowel het hulpstuk als de robot een noodstopstatus kan initiëren, waardoor de werking van beide systemen
onmiddellijk kan worden gestopt.
© Clearpath Robotics Inc. 2021. Alle rechten voorbehouden. CLEARPATH en OTTO zijn handelsmerken van Clearpath Robotics Inc. Alle andere product- en bedrijfsnamen zijn handelsmerken of
handelsnamen van hun respectieve bedrijven. De informatie in deze documenten is het vertrouwelijke en/of eigendomsrechtelijk beschermde eigendom van Clearpath Robotics Inc. en mag niet
worden gekopieerd, gereproduceerd of verder openbaar gemaakt zonder de uitdrukkelijke schriftelijke toestemming van Clearpath Robotics Inc.
OTT O 1 500 V 2 • O M M - 0 00085 • RE V . D
25
Advertenties
Inhoudsopgave
