Inhoudsopgave
Advertenties
Er is een beschermingsveld rondom de robot tijdens normaal bedrijf. De grootte van dit veld is dynamisch en wordt
groter naarmate de snelheid van de robot toeneemt, waardoor de robot zichzelf veilig kan stoppen tussen obstakels
en bij alle snelheden.
Hoewel het remsysteem van de robot correct en volgens het ontwerp werkt, kan niet worden verwacht dat het naar
behoren werkt zoals ontworpen en gespecificeerd is als er plotseling een voorwerp in het pad van de robot verschijnt
en binnen de ontworpen veilige stopafstand. Voorbeelden hiervan zijn onder meer, maar niet beperkt tot,
voorwerpen die van boven vallen of een voetganger die op het laatste moment in het pad van de robot stapt.
Indeling perceptiesensor
2.13.1
Zie de toepasselijke documentatie voor mechanische interfaces en sensorvoetafdruk. Deze documenten zijn
beschikbaar op het ondersteuningscentrum van OTTO Motors op help.ottomotors.com.
De LiDAR-perceptiesensoren op de robot voeren de volgende functies uit:
Scannen van de omgeving van de robot om de locatie ervan te bepalen of om functies te observeren die
tijdens de navigatie worden gebruikt.
Bieden van veiligheidsfunctionaliteit door 'stopzones' toe te passen rond de robot terwijl deze in beweging
is. LiDAR-scanners zijn rechtstreeks in de aandrijfwielen aangesloten en zijn in staat om het vereiste
stopbereik te bepalen op basis van de grondsnelheid en het laadvermogen van de robot, waarbij een veilige
stopafstand wordt gedicteerd als autonome besturing de robot niet aanstuurt om een obstakel te vermijden
of te stoppen voordat een obstakel wordt getroffen.
Detecteren van obstakels en de robot stoppen of opnieuw een pad plannen rond het obstakel, indien
mogelijk.
De LiDAR-scanners hebben beperkingen op basis van robotsnelheid, toegestane draaiafstanden, differentiële
wielsnelheden en richting, afhankelijk van de LiDAR-veldset (LFS) die ze standaard moeten toepassen (standaard
veiligheidsconfiguratie 022099). Het robotbesturingssysteem kan verzoeken om en zich beperken tot een van deze
veiligheidssupervisormodi, zoals bepaald door de fabrieksconfiguratie van de LiDAR-eenheden. In de meeste
omstandigheden kan het systeem zichzelf automatisch bepalen, controleren en beperken binnen LiDAR-
gebruikssituaties.
Het open detectiebereik van de robot is veel groter dan de velden die worden gebruikt voor het
veiligheidsdetectiebereik en detecteert objecten die 200 mm hoog zijn op een afstand van 5 m van de robot. De
veiligheidsscanners worden omhoog gekanteld vanaf het horizontale vlak om te voorkomen dat ze de grond raken en
om te voldoen aan de testvereisten voor ANSI/ITSDF B56.5, veiligheidsnorm voor industriële robots zonder
bestuurder, automatisch geleide industriële robots en geautomatiseerde functies van bemande industriële robots.
Hierdoor kunnen kortere objecten ook dichter bij de robot worden gedetecteerd.
De veiligheidsscanners gebruiken IR-licht om objecten te detecteren. Zeer reflecterende objecten of zeer matte
objecten kunnen problemen veroorzaken met het licht dat het object kan detecteren. Standaard industriële verf,
afwerkingen en kleding mogen geen probleem vormen.
© Clearpath Robotics Inc. 2021. Alle rechten voorbehouden. CLEARPATH en OTTO zijn handelsmerken van Clearpath Robotics Inc. Alle andere product- en bedrijfsnamen zijn handelsmerken of
handelsnamen van hun respectieve bedrijven. De informatie in deze documenten is het vertrouwelijke en/of eigendomsrechtelijk beschermde eigendom van Clearpath Robotics Inc. en mag niet
worden gekopieerd, gereproduceerd of verder openbaar gemaakt zonder de uitdrukkelijke schriftelijke toestemming van Clearpath Robotics Inc.
OTT O 1 500 V 2 • O M M - 0 00085 • RE V . D
23
Advertenties
Inhoudsopgave
