Inhoudsopgave
Advertenties
Motion-Control via EtherCAT
I
7
Inleiding EtherCAT
0 0
7.1.2
Positiemodus
X
ref
X
act
[A]
[C]
[B]
Afbeelding 18: positiemodus – cascade met businterface
62
[1]
v
ref
v
act
[A]
Besturing
x
Positiesetpoint
ref
x
Actuele positiewaarde
act
v
Toerentalsetpoint
ref
v
Actuele toerentalwaarde
act
t
Koppelsetpoint
ref
In de positiemodus wordt een positiesetpoint cyclisch verzonden van de besturing naar
de encoder en wordt de actuele postiewaarde door de regelaar of een aparte encoder
teruggelezen.
In de positiemodus volgt de regelaar het voortdurend veranderende positiesetpoint en
genereert zelf uit de huidige positiewaarde (uit [5] of [6]) het vereiste toerentalsetpoint
voor de toerentalregelaar [2]. De regeltijdschijven van de besturing, van de busover-
dracht en de interne verwerkingscycli van de regelaar en encoder moeten met elkaar
gesynchroniseerd zijn.
Na een referentie van de positie in de besturing op de positie in de regelaar kan de
bewaking van toegestane bewegingstrajecten of eindschakelaars in de regelaar worden
uitgevoerd. De zinvolle instelling van een belastingafhankelijke integrator en van de
volgfoutbewaking in de regelaar moet dan tot in detail getest worden.
Om ongewenste grote acceleraties bij grotere regelintervallen (>1 ms) te vermijden,
wordt het positiesetpoint van de MOVIDRIVE
overgenomen. Dat wil zeggen dat de besturing in de MOVIDRIVE
cyclus van 5 ms de gewenste toerentalverandering niet alle 5 ms in één grote stap
instelt, maar steeds in 5 kleine stappen van 1 ms.
[2]
[3]
t
ref
[B]
Veldbusinterface
[1]
Positieregelaar
[2]
Toerentalregelaar
[3]
Eindtrap van de regelaar
[4]
Aangedreven machine
[5]
Encoder (V = toerental; X = positie)
[6]
Optionele trajectencoder
®
B niet direct maar lineair geïnterpoleerd
Handboek – Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT
[4]
M
[5]
V
[5]
[6]
X
X
61479AXX
[C]
Regelaar
®
B bij een setpoint-
Advertenties
Inhoudsopgave
