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4
5 Configuratie en inbedrijfstelling ......................................................................... 25
5.1
Geldigheid van de XML-bestanden voor DFE24B ....................................... 25
5.2
met XML-bestand......................................................................................... 25
5.2.2 Procedure voor de configuratie.......................................................... 26
5.3
met XML-bestand......................................................................................... 35
gateway-behuizing UOH11B.............................................................. 35
5.3.2 Procedure voor de configuratie.......................................................... 35
5.3.4 Auto-setup voor gateway-bedrijf ........................................................ 41
5.4
5.5
6 Gedrag bij EtherCAT .......................................................................................... 45
6.1
6.2
6.2.2 Time-out SBus ................................................................................... 51
6.2.3 Apparaatfout ...................................................................................... 51
6.2.4 Veldbustime-out van de DFE24B in het gateway-bedrijf ................... 52
6.3
Parameterinstelling via EtherCAT ............................................................... 52
6.3.1 SDO-instructies READ en WRITE ..................................................... 52
via EtherCAT ..................................................................................... 53
via EtherCAT ..................................................................................... 55
6.4
Returncodes van de parametrering.............................................................. 56
6.4.1 elementen .......................................................................................... 56
6.4.2 error class .......................................................................................... 56
6.4.3 error code .......................................................................................... 56
6.4.4 Additional code .................................................................................. 57
7 Motion-Control via EtherCAT ............................................................................. 58
7.1
Invoering EtherCAT ..................................................................................... 58
7.1.1 Velocity-modus .................................................................................. 61
7.1.2 Positiemodus ..................................................................................... 62
7.2
7.2.1 Instellingen voor de Velocity-modus .................................................. 63
7.2.2 Instellingen voor de positiemodus...................................................... 65
7.3
Instellingen op de EtherCAT-master ............................................................ 67
7.3.1 Instellingen voor de Velocity-modus .................................................. 67
7.3.2 Instellingen voor de positiemodus...................................................... 68
7.4
Voorbeeld TwinCAT ..................................................................................... 69
7.4.1 Velocity-modus .................................................................................. 71
®
B .................................... 25
®
®
MDX61B ....................... 42
®
....................................... 43
®
MDX61B .................... 45
®
MDX61B) ..................................... 48
®
MDX61B) .......................... 48
®
B (gateway).................. 49
®
®
MotionStudio .......... 63
Handboek - Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT
®
®
...................... 27
®
®
B......... 36
®
MDX61B......... 46
®
B (gateway) ..... 50
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