Inhoudsopgave
Advertenties
Gedrag bij EtherCAT
I
6
Parameterinstelling via EtherCAT
0 0
6.2.4
Veldbustime-out van de DFE24B in het gateway-bedrijf
6.3
Parameterinstelling via EtherCAT
6.3.1
SDO-instructies READ en WRITE
52
Via parameter P831 Response fieldbus timeout kunt u instellen hoe de gateway zich bij
een time-out van de EtherCAT-communicatie moet gedragen.
P831 Reactie veldbus-time-out
No response
PO_DATA = 0
Bij EtherCAT verkrijgt men toegang tot de bedrijfsparameters via de in CoE (CANopen
over EtherCAT) gebruikelijke SDO-instructies READ en WRITE.
®
Alleen bij MOVIDRIVE
regelaar via het EtherCAT-parameterkanaal geparametreerd worden.
Het EtherCAT-parameterkanaal SDO biedt momenteel geen gegevenstoegang tot
regelaarparameters die onder de gateway op de SBus zijn geïnstalleerd.
Via VoE- (Vendor specific over EtherCAT) instructies kan MOVITOOLS
ook toegang krijgen tot de via de SBus op de gateway aangesloten MOVITRAC
(Æ hoofdstuk 8).
De gebruikersinterface is afhankelijk van de EtherCAT-master of configuratieomgeving.
De volgende grootheden zijn echter altijd nodig voor de uitvoering van de SDO-
commando's.
SDO-READ
Omschrijving
Slave-adres (16 bit)
EtherCAT-adres van de regelaar waarvan moet worden gelezen.
Index (16 bit)
Adres in de Object Dictionary waarvan moet worden gelezen.
Subindex (8 bit)
Data
Structuur voor het opslaan van de ontvangen data en hun lengten.
Datalengte
SDO-WRITE
Omschrijving
Slave-adres (16 bit)
EtherCAT-adres van de regelaar waarop de data moeten worden geschreven.
Index (16 bit)
Adres in de Object Dictionary waar moet worden geschreven.
Subindex (8 bit)
Data
Structuur waarin de geschreven data opgeslagen zijn.
Datalengte
Bij de SDO-instructies READ en WRITE kunnen nog verdere flags en parameters
vereist zijn:
•
bij de activering van de functie;
•
bij de actiefmelding of foutmelding;
•
bij de time-outbewaking;
•
bij foutmeldingen tijdens de uitvoering.
Omschrijving
De aandrijvingen aan de ondergeschikte SBus werken met het
laatste setpoint verder.
Bij onderbroken EtherCAT-communicatie kunnen deze aandrijvingen
niet gestuurd worden.
Als er een EtherCAT-time-out wordt herkend, wordt bij alle aandrij-
vingen, die een procesdata-configuratie met besturingswoord 1 of
besturingswoord 2 hebben, de snelstop geactiveerd. Hiervoor zet de
gateway de bits 0 ... 2 van het besturingswoord op de waarde 0.
De aandrijvingen worden met de snelstopintegrator tot stilstand
gebracht.
MDX61B en de parameters van de DFE24B-gateway kan de
Handboek – Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT
®
-MotionStudio
®
B
Advertenties
Inhoudsopgave
