Inhoudsopgave
Advertenties
Motion-Control via EtherCAT
I
7
Inleiding EtherCAT
0 0
7
Motion-Control via EtherCAT
7.1
Inleiding EtherCAT
x
ref
x
act
58
In dit hoofdstuk staat informatie over de EtherCAT-functies waarmee MOVIDRIVE
op de voor Motion Control-toepassingen voorgeschreven synchrone wijze met een
EtherCAT-master kan werken.
Dit hoofdstuk beschrijft de functies en begrippen die worden gebruikt voor het
synchroon bedrijf van de SEW-applicatieregelaars met de EtherCAT. Uitgebreide
technische informatie over EtherCAT verkrijgt u bij de EtherCAT-gebruikersorganisatie,
bijvoorbeeld onder www.EtherCAT.org of bij de fabrikanten van EtherCAT-master-
systemen.
Het volgende hoofdstuk beschrijft de basismechanismen die vereist zijn voor Motion-
Control-toepassingen, te beginnen met de cascaderegeling, een typische functie van
aandrijftechniek.
[1]
v
ref
v
act
x
Positiesetpoint
ref
x
Actuele positiewaarde
act
v
Toerentalsetpoint
ref
v
Actuele toerentalwaarde
act
+t
Koppelsetpoint
ref
Er wordt uitgegaan van een positiesetpoint (x
waarde (x
) berekent de positieregelaar [1] een toerentalsetpoint (v
act
regelaar [2] berekent uit het toerentalsetpoint en het toerental actuele waarde een koppel-
setpoint (t
) dat een koppel veroorzaakt in de door de motor bekrachtigde eindtrap van
ref
de regelaar [3]. Bij elk tegenmoment door de aangedreven machine [4] wordt een toe-
rental (meting door de encoder [5]) bij de motor ingesteld. Bij elk motortoerental onstaat
een positieverandering, die door een positie-encoder [5] bij de motor wordt gemeten.
Bij elke toepassing kunnen alleen de regelcircuits voor het koppel, het toerental of de
positie in de regelaar of in de bovenliggende besturing gesloten worden. MOVIDRIVE
B kan alle regelcircuits inclusief de positieregeling volledig overnemen. Op deze manier
kan een positioneerbeweging alleen door overname van een setpointpositie aan de
regelaar uitgevoerd worden (bijv. applicatiemodule "Buspositionering"). De actuele
positie en, als de positioneeropdracht afgesloten is, een "klaarmelding" worden naar de
besturing gezonden.
[2]
[3]
t
ref
[1]
Positieregelaar
[2]
Toerentalregelaar
[3]
Eindtrap van de regelaar
[4]
Aangedreven machine (belasting).
[5]
Encoder (V = toerental; X = positie)
[6]
Optionele trajectencoder
). In combinatie met de actuele positie-
ref
Handboek – Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT
®
[4]
M
[5]
V
[5]
[6]
X
X
61477AXX
). De toerental-
ref
B
®
Advertenties
Inhoudsopgave
