Inhoudsopgave
Advertenties
Motion-Control via EtherCAT
I
7
Inleiding EtherCAT
0 0
60
Waar in de besturingsintervallen 1 tot 3 slechts een kleine onnauwkeurigheid in de snel-
heid (v = dx/dt
À dx/dt
) berekend wordt, treedt bij de berekening van de snelheid in de
S
G
vierde besturingsinterval een duidelijk fout op (v = 2dx/dtS). Dit door een aftastinterval
verkeerd berekend toerental leidt tot hevige reacties van het regelalgoritme in de bestu-
ring en kan daardoor foutmeldingen activeren.
De hierboven beschreven problematiek die uit de discrete scan in verschillende
systemen blijkt, is gewoonlijk alleen in Motion-Control-toepassingen storend als de
cyclustijd van de besturing klein is of als deze in dezelfde orde van grootte ligt als de
interne verwerkingscyslus van de regelaar en externe encoder.
EtherCAT is in principe zo ontworpen dat de bus- en besturingscyclus synchroon zijn.
Het mechanisme Distributed Clock zorgt er ook voor dat de interne verwerkingstijdschijf
van de encoder gesynchroniseerd wordt met de besturing.
®
In de MOVIDRIVE
B wordt de synchronisatie van de tijdschijven en de dataoverdracht
gestuurd via de Dual-Port RAM van de optie DFE24B.
Handboek – Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT
Advertenties
Inhoudsopgave
