Inhoudsopgave
Advertenties
6.3.3
Voorbeeld van het schrijven van een parameter in TwinCAT via EtherCAT
Bij het schrijven van een parameter is de functie SDO-WRITE beschikbaar. Daarvoor is
de index van de geschreven parameter vereist. De parameterindex kunt u opvragen in
het programma SHELL of in de parameterboom via de toetscombinatie [Ctrl + F1].
Voor de implementatie in TwinCAT is het functieblok FB_EcCoESdoWrite vereist.
U vindt dit functieblok in de bibliotheek TcEtherCAT.lib. U kunt dit functieblok ook in
twee stappen integreren.
1. Aanmaken van een instance van het functieblok FB_EcCoESdoWrite
2. De ingang van het functieblok wordt als volgt toegewezen:
De uitgangsflags bBusy en bError geven de status van de instructie aan, nErrID toont
eventueel het foutnummer bij de betreffende flag bError.
De integratie van het functieblok ziet er in TwinCAT als volgt uit:
Handboek – Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT
– sNetID: weergave Net-ID van de EtherCAT-master
– nSlaveAddr: EtherCAT-adres van het SEW-apparaat waarvan de data moeten
worden geschreven.
– nIndex: weergave index van de geschreven parameter.
– nSubIndex: weergave subindex van de geschreven parameter.
– pDstBuf: Pointer naar het databereik waarin de geschreven data zich bevindt.
– cbBufLen: Aantal fouten bij het verzenden van data in bytes.
– bExecute: een positieve flank start de schrijfprocedure.
– tTimeout: weergave time-outperiode van het functieblok.
Gedrag bij EtherCAT
Parameterinstelling via EtherCAT
I
6
0 0
11648AXX
55
Advertenties
Inhoudsopgave
