Inhoudsopgave
Advertenties
In Motion-Control-toepassingen worden de positioneerbeweging met doelpositie en
trajectparameters, zoals snelheid en integratortijden, in de motion controller beheerd
(gewoonlijk in de bovenliggende besturing). Er wordt dan in zeer korte intervallen uit de
berekende baancurve een setpointsnelheid (Æ Hfst. 7.1.1) of een setpointpositie
(Æ Hfst. 7.1.2) verzonden. De regelaar stelt dan deze setpointsnelheid of setpoint-
positie in en meldt de actuele positie terug. De motion controller zelf weet wanneer de
positioneringsopdracht afgesloten is.
Omdat de bovenliggende besturing de setpoints cyclish verzendt, worden ook de acce-
leratie-integratoren en deceleratie-integratoren in deze besturing berekend. Daarbij
wordt geen gebruik gemaakt van een in de aandrijving geïntegreerde integratorfunctie.
Synchroniteit
De besturing leest voor elke regelcyclus de actuele positiewaarde in en berekent uit het
positieverschil (dx) en tijdverschil (dt) van de laatste regelinterval het actuele toerental
(dx/dt) en eventueel andere grootheden als acceleratie, jerk, enz.
De regeltijdschijven van de besturing, van de busoverdracht en de interne verwerkings-
cyclus van de regelaar en eventueel externe encoders moeten daarbij met elkaar
gesynchroniseerd zijn.
Voorbeeld
Dit voorbeeld toont hoe aliaseffecten ontstaan wanneer besturing, bus, regelaar en
encoder niet-synchroon werken (Æ volgende afbeelding).
•
•
•
[A]
[B]
[C]
Afbeelding 16: ontstaan van aliaseffecten
[A]
[B]
Omdat in dit voorbeeld de regelaar of encoder en de besturing niet gesynchroniseerd
zijn, zullen de tijdschijven (door de niet ideale quartzoscillatoren van beide apparaten)
langzaam aan elkaar voorbij sturen. Dit kan leiden tot sprongen in de verzonden
positiewaarde.
Handboek – Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT
Regeltijdschrijven van de besturing: 5 ms
Buscyclus: 5 ms, synchroon met de besturing
Verwerkingstijd in de regelaar: 5 ms, niet-synchroon
dt S
1
dx
dt G
Besturingsinterval dt
buscyclus
Motion-Control via EtherCAT
Inleiding EtherCAT
2
3
dx
dx
[C]
Tijdschijven regelaar of encoder dt
S
dx
Positieverschil (afgelegd traject)
0 0
4
dx
dx
61480AXX
G
I
7
5
59
Advertenties
Inhoudsopgave
