Inhoudsopgave
Advertenties
7.1.1
Velocity-modus
[1]
X
ref
X
act
[A]
Afbeelding 17: velocity-modus – cascade met veldbusinterface
[A]
x
x
v
v
t
ref
In de Velocity-modus wordt een toerentalsetpoint (resp. snelheidssetpoint) verzonden
van de besturing naar de encoder en wordt de actuele postiewaarde door de regelaar
of een aparte encoder gelezen.
In de Velocity-modus is de regelaar een eenvoudige toerentalregelaar. De regeltijd-
schijven van de besturing, van de busoverdracht en de interne verwerkingscyclus van
de regelaar en encoder moeten met elkaar gesynchroniseerd zijn.
De referentie van de positie, de bewaking van toegestane bewegingstrajecten of eind-
schakelaars, net als de belastingafhankelijke instelling van de integrator en de volgfout-
bewaking worden in de bovenliggende besturing uitgevoerd. Dit zijn geen taken van de
MOVIDRIVE
Om ongewenste grote acceleraties bij grotere regelintervallen (>1 ms) te vermijden,
wordt het toerentalsetpoint van de MOVIDRIVE
poleerd overgenomen. Dat wil zeggen dat de besturing in de MOVIDRIVE
setpointcyclus van 5 ms de gewenste toerentalverandering niet alle 5 ms in één grote
stap instelt, maar steeds in 5 kleine stappen van 1 ms.
Handboek – Veldbusinterface DFE24B EthernetCAT
[2]
v
ref
v
act
[C]
[B]
Besturing
Positiesetpoint
ref
Actuele positiewaarde
act
Toerentalsetpoint
ref
Actuele toerentalwaarde
act
Koppelsetpoint
®
B.
Motion-Control via EtherCAT
Inleiding EtherCAT
[3]
t
ref
[B]
Veldbusinterface
[1]
Positieregelaar
[2]
Toerentalregelaar
[3]
Eindtrap van de regelaar
[4]
Aangedreven machine
[5]
Encoder (V = toerental; X = positie)
[6]
Optionele trajectencoder
®
B niet direct maar lineair geïnter-
I
0 0
[4]
M
[5]
V
[5]
[6]
X
X
61478AXX
[C]
Regelaar
®
bij een
7
61
Advertenties
Inhoudsopgave
