Inhoudsopgave
Advertenties
#2.06 en #2.07 : S-vormige integrator
Door middel van #2.06 kan de S-vormige integrator
vrijgegeven worden. Programmering van het
S-profiel geschiedt door middel van #2.07 op de
volgende wijze:
Als we aannemen dat de acceleratietijd en
deceleratietijd zijn vastgelegd in #2.11 en #2.21, dan
is de hiernaast weergegeven tijd T :
#2.07
T =
#2.11 of #2.21
De totale aceleratietijd of deceleratietijd
t
= ( #2.11 of #2.21) + T
De liniare tijd en S-profiel tijd zijn beiden
gedefinieerd overeenkomstig 0 -100 Hz.
t
Dus
is tijd ook overeenkomstig 0- 100 Hz.
#2.38 inertie compensatie.
Indien de last bestaat uit een dominant aanwezige massatraagheid kan tijdens acceleratie en deceleratie een koppel feed
forward gegenereerd worden. Deze feed forward wordt berekent m.b.v. totale massatraagheid (inertie) van motor + last in
#3.18 en de koppel constante (Nm/A) in #5.32. De inertie van de motor + last kan via een autotune gemeten worden door
#5.12 op 3 te programmeren. Na het geven van een runsignaal zal de motor in voorwaartse richting met een steeds hoger
koppel diverse malen accelereren naar 75% nominaal toerental en weer decelereren naar stilstand, waarbij de inertie zal
worden bepaald. De berekende koppel feed forward wordt weergegeven in #2.38 en zal in menu 4 bij de uitgang van de
toerenregelaar worden opgeteld waarbij #4.22 eest op On gezet moet worden.
Toerental
Wenswaarde
wenswaarde
integrator
1.03
SP Closed Loop Handleiding, versie 2.2
SP Menu 2
Wenswaarde integrator
t
wordt dan :
Integrator
Toerental
uitgang
opdracht
2.01
3.01
Versnelling /
d
dt
vertraging
Nm / A
Totale inertie
5.32
3.18
(kg m2)
2.38
Inertie compensatie
(%)
Pagina 95 van 208
T
0,5 T
0,5 T
Geprogrammeerde
acceleratie- of deceleratietijd
Toerental
meetwaarde
3.02
Toerental
Koppel-
regelaar
opdracht (%)
_
+
3.04
PID
T
0,5 T
0,5 T
t
+
Koppelregeling
menu 4
+
0
1
4.22
Advertenties
Inhoudsopgave
