Inhoudsopgave
Advertenties
Afsnijstraal
Als er een afsnijstraal wordt ingesteld, loopt het robottraject vloeiend rond het
waypoint, zodat de robot niet bij het punt hoeft te stoppen. Afsnijdingen mogen
elkaar niet overlappen. Het is dus niet mogelijk om een afsnijstraal in te stellen
die overlapt met een afsnijstraal voor een voorgaand of volgend waypoint. Een
stoppunt is een waypoint met een afsnijstraal van 0.0mm.
Opmerking m.b.t. I/O-timing
Als het bij een waypoint gaat om een stoppunt met een I/O-commando als
volgende commando, wordt het I/O-commando uitgevoerd wanneer de robot
stopt bij het waypoint. Als het waypoint echter een afsnijstraal heeft, wordt het
volgende I/O-commando uitgevoerd wanneer de robot binnen de afsnijstraal
komt.
Voorbeeld
Program
movel
WaypointStart
Waypoint1
Waypoint2
if (digital_input[1]) then
WaypointEnd1
else
WaypointEnd2
endif
This is where the input
port is read!
Een klein voorbeeld waarbij een robotprogramma het gereedschap verplaatst
vanuit een startpositie naar ´ e ´ en van twee eindposities, afhankelijk van de sta-
tus van digital input[1]. Zoals u ziet, loopt het gereedschapstraject (dikke
zwarte lijn) in rechte lijnen buiten de afsnijgebieden (gestippelde cirkels), terwijl
het gereedschapstraject binnen de afsnijgebieden afwijkt van de rechte lijn.
Ook kunt u zien dat de status van de sensor digital input[1] wordt afge-
lezen vlak voordat de robot het afsnijgebied rond Waypoint 2 ingaat, ook al
komt het als...dan-commando na Waypoint 2 in de programmareeks. Dat
lijkt enigszins af te wijken van wat we intu¨ ı tief zouden verwachten, maar is nood-
zakelijk om de robot in staat te stellen het juiste afsnijtraject te kiezen.
Starting point
Straight line segment
Waypoint 1
5 cm blend
Straight line segment
Waypoint 2
10 cm blend
Ending point 2
Ending point 1
60
3.4. Programmeren
UR-6-85-5-A
Advertenties
Inhoudsopgave
