Inhoudsopgave
Advertenties
3.3. Robotbesturing
Slave-adres: dit tekstveld kan worden gebruikt om een specifiek slave-
adres in te stellen voor de verzoeken die bij een specifiek signaal horen. De
waarde moet tussen 0-255 zijn (0 en 255 inbegrepen) en wordt standaard
ingesteld op 255. Als u deze waarde wijzigt, kunt u het beste de handlei-
ding van uw Modbus-apparaten raadplegen voor hun werking met een
gewijzigd slave-adres.
3.3.11 Elementen
Klanten die industri ¨ ele robots kopen, willen vaak een robot kunnen besturen
of manipuleren en programmeren ten opzichte van verschillende objecten en
grenslijnen in de omgeving van de robot, zoals machines, objecten of blan-
co's, bevestigingen, transportbanden, pallets of camerasystemen. Dit wordt
van oudsher gedaan door "kaders"(co ¨ ordinatenstelsels) op te geven, die een
verband leggen tussen het interne co ¨ ordinatenstelsel van de robot (het basis-
stelsel) en het relevante co ¨ ordinatenstelsel van het object. Zie "co ¨ ordinaten
gereedschap ¨ en "basisco ¨ ordinaten"van de robot.
Een probleem van deze kaders is dat ze een bepaalde wiskundige kennis
vereisen om dergelijke co ¨ ordinatenstelsels te defini ¨ eren en ook dat het aan-
zienlijk veel tijd kost om dit te doen, zelfs voor een persoon met vaardigheden
op het gebied van het programmeren en installeren van robots. Dit gaat vaak
gemoeid met de berekening van 4x4 matrices. Vooral de weergave van de
ori ¨ entatie is ingewikkeld voor een persoon zonder de vereiste ervaring om dit
probleem te doorgronden.
Veelgestelde vragen van klanten zijn bijvoorbeeld:
Is het mogelijk de robot 4 cm van de grijper van mijn gecomputeriseerde,
numeriek gestuurde machine (CNC-machine) vandaan te bewegen?
Is het mogelijk het gereedschap van de robot 45 graden te draaien ten
opzichte van de tafel?
Kunnen we de robot verticaal omlaag laten bewegen met het object,
het object laten vallen en vervolgens de robot opnieuw omhoog laten
bewegen?
De inhoud van dergelijke vragen is rechtlijnig in de ogen van een gemiddel-
de klant die de robot bijvoorbeeld op verschillende stations binnen een fabriek
wil gebruiken. Het kan voor de klant vervelend en onbegrijpelijk zijn dat er niet
een eenvoudig antwoord is op zulke relevante vragen. Er zijn echter meerdere
gecompliceerde redenen waarom dit zo is en Universal Robots heeft om deze
problemen aan te spreken unieke en eenvoudige manieren ontwikkeld waar-
mee een klant de locatie van verschillende objecten ten opzichte van de robot
kan opgeven. Het is daarom met slechts enkele stappen mogelijk om exact te
doen wat hierboven werd gevraagd.
49
UR-6-85-5-A
Advertenties
Inhoudsopgave
