Inhoudsopgave
Advertenties
3.4.4 Programma
Het commando Bewegen stuurt de beweging van de robot aan langs de
onderliggende waypoints. Waypoints moeten onder een Bewegen-commando
staan. Het Bewegen-commando legt de acceleratie en de snelheid vast waar-
mee de robot beweegt en ook of de beweging plaatsvindt in joint space of li-
near space. In joint space wordt ieder gewricht gelijktijdig aangestuurd naar de
gewenste eindlocatie, wat leidt tot een curvetraject voor het gereedschap, ter-
wijl in de linear space de gewrichten een gecompliceerdere beweging uitvoe-
ren om het gereedschap op een rechtlijnig traject te houden. Over het alge-
meen kan de robot in joint space sneller bewegen. In de weergave van de pro-
grammastructuur zal het commando schakelen tussen bewegenj en bewegenl
om het geselecteerde type beweging aan te geven.
De instellingen van een Bewegen-commando gelden voor het traject van
de huidige positie van de robot naar het eerste waypoint onder het commando
en van daaruit naar elk van de volgende waypoints. De instellingen voor een
Bewegen-commando gelden niet voor het traject vanaf het laatste waypoint
onder dat Bewegen-commando.
tab Commando, Bewegen
58
3.4. Programmeren
UR-6-85-5-A
Advertenties
Inhoudsopgave
