Inhoudsopgave
Advertenties
3.3. Robotbesturing
Punt toevoegen
Met een druk op deze knop wordt een puntvormig element aan de installatie
toegevoegd. De positie van een puntvormig element wordt gezien als de posi-
tie van de TCP op dat punt. De ori ¨ entatie van het puntvormige element is gelijk
aan de ori ¨ entatie van de TCP , maar alleen het co ¨ ordinatenstelsel van het ele-
ment wordt 180 graden om zijn x-as gedraaid. Hierdoor komt de z-as van het
puntvormige element op dit punt recht tegenover die van de TCP te staan.
Lijn toevoegen
Met een druk op deze knop wordt een lijnvormig element aan de installatie
toegevoegd. Een lijn wordt gedefinieerd als een as tussen twee puntvormige
elementen. Deze as, die van het eerste punt naar het tweede punt wordt ge-
trokken, vormt de y-as van het co ¨ ordinatenstelsel van de lijn. De z-as wordt
bepaald door de projectie van de z-as van het eerste subpunt op het vlak lood-
recht aan de lijn. De positie van het co ¨ ordinatenstelsel van de lijn is gelijk aan
de positie van het eerste subpunt.
51
UR-6-85-5-A
Advertenties
Inhoudsopgave
