Inhoudsopgave
Advertenties
3.4. Programmeren
Cruise
Deceleration
Acceleration
Time
Figuur 3.1: Snelheidsprofiel voor een beweging. De curve is onderverdeeld in
drie segmenten: acceleration, cruise en deceleration. Het niveau van de crui-
se-fase wordt bepaald door de snelheidsinstelling voor de beweging, terwijl de
helling van de acceleration- en deceleration-fasen wordt bepaald door de ac-
celeratieparameter.
3.4.5 Programma
tab Commando, Vast waypoint
Een punt op het robottraject. Waypoints zijn de belangrijkste onderdelen
van een robotprogramma. Zij geven aan waar de robot moet zijn. Een vas-
te waypoint wordt aangegeven door de robot fysiek te verplaatsen naar de
positie.
Namen van waypoints
Namen van waypoints kunnen gewijzigd worden. Bij twee waypoints met de-
zelfde naam gaat het altijd om hetzelfde waypoint. Waypoints worden genum-
merd bij specificatie.
59
UR-6-85-5-A
Advertenties
Inhoudsopgave
