A.2.2 Een Maf-Lichtbeveiliging Aansluiten; A.2.3 De Robot En Gereedschap Monteren; A.2.4 De Robot Zonder Een Imm Gebruiken; A.2.5 Conversie Van Euromap12 Naar Euromap67 - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (212 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (44 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
A.2. Integratie robot en IMM
A.2.2 Een MAF-lichtbeveiliging aansluiten
Het MAF-signaal [A3-C3] in de euromap67-kabel maakt de krachtige beweging
van de matrijs mogelijk. Er moet te allen tijde worden voorkomen dat de matrijs
sluit wanneer de robot in de machine zit.
De euromap67-interface wordt geleverd zonder een MAF-lichtbeveiliging.
Dit betekent dat een fout in het robotprogramma ervoor kan zorgen dat de
matrijs van de IMM sluit en de robot verbrijzelt. Het is echter mogelijk om een
lichtbeveiliging aan te sluiten (zie hieronder) om dit te voorkomen. U kunt al
voor een paar honderd euro een lichtgordijn van categorie 1 aanschaffen (bijv.
"PSEN op 2H-s/1"van Pilz).
Euromap67
GND GND 24V 24V MAF MAF
A.2.3 De robot en gereedschap monteren
Voordat gereedschap en montageoppervlakken kunnen worden gemonteerd,
moet de integrator nagaan in welke richting gewricht 4 (pols 2) tijdens het pak-
ken en plaatsen staat. Gewricht 1, 2 en 3 hebben parallelle assen en als ge-
wricht 4 gewricht 5 naar links of naar rechts beweegt, staat gewricht 5 parallel
aan de andere drie assen (singulariteit). Het is in het algemeen een goed idee
om de robot in een hoek van 45 graden te plaatsen of gereedschap te bou-
wen waar het oppervlak van de gereedschapsflens van de robot omlaag wijst
bij het pakken van de objecten van het verticale matrijsoppervlak.
A.2.4 De robot zonder een IMM gebruiken
Om de robot zonder een IMM te bedienen, moet er een omloopstekker worden
gebruikt om de nood- en veiligheidssignalen te sluiten. De enige andere optie
is de interface permanent te verwijderen zoals beschreven in hoofdstuk A.4.1.
A.2.5 Conversie van euromap12 naar euromap67
Om een IMM met een euromap12-interface van een euromap67-interface te
voorzien, moet een E12-E67-adapter worden gebruikt. Er zijn meerdere adap-
ters van verschillende fabrikanten verkrijgbaar op de markt. Helaas zijn de
meeste adapters gebouwd voor specifieke robots of IMM-machines met be-
paalde ontwerpkeuzes. Dit betekent dat sommige adapters de UR-robot en uw
IMM niet correct aansluiten. Raadpleeg daarom de euromap12- en euromap67-
norm bij gebruik of aansluiting van een adapter.
Hieronder volgt een lijst met veel voorkomende fouten:
1. Meet u 24 V tussen A9 en C9?
De IMM moet 24 V leveren om de I/O-signalen in te schakelen.
All Rights Reserved
24V GND
45
UR10
Advertenties
Inhoudsopgave
