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Inhoud
4
6 Gedrag bij EtherCAT ............................................................................................ 25
6.1
6.1.3 Reactie veldbustime-out ................................................................... 29
6.2
Parameterinstelling via EtherCAT ................................................................ 30
6.2.1 SDO-instructies READ en WRITE .................................................... 30
6.2.2 Lezen van een parameter via TwinCAT (voorbeeld) ........................ 31
6.2.3 Schrijven van een parameter via TwinCAT (voorbeeld) ................... 32
6.3
Returncodes van de parametrering.............................................................. 34
6.3.1 Elementen ......................................................................................... 34
6.3.2 Error class ......................................................................................... 34
6.3.3 Error code ......................................................................................... 34
6.3.4 Additional code ................................................................................. 34
7 Motion-Control via EtherCAT .............................................................................. 36
7.1
Inleiding EtherCAT ....................................................................................... 36
7.1.1 Interface toerentalsetpoint (Velocity-modus) .................................... 39
7.1.2 Instellingen voor de Velocity-modus (toerentalinterface) .................. 40
7.1.3 Interface positiesetpoint (positiemodus) ........................................... 44
7.1.4 Instellingen voor de positiemodus ..................................................... 45
7.2
Instellingen op de EtherCAT-master ............................................................ 47
7.2.1 Instellingen voor de Velocity-modus ................................................. 47
7.2.2 Instellingen voor de positiemodus ..................................................... 48
7.3
Voorbeeld TwinCAT ..................................................................................... 48
7.3.1 Velocity-modus ................................................................................. 50
8.1
8.2
Benodigde hardware .................................................................................... 53
8.3
Benodigde software ..................................................................................... 53
8.4
Installatie ...................................................................................................... 53
8.5
Configuratie van de gateway van de mailbox .............................................. 54
8.6
Netwerkinstellingen op de engineering-pc ................................................... 54
8.7
Configuratie van de SEW-communicatieserver ........................................... 56
8.7.1 Communicatie tot stand brengen ...................................................... 56
8.7.2 Procedure ......................................................................................... 56
8.8
8.9
Activering van de online-modus ................................................................... 59
9 Foutdiagnose........................................................................................................ 60
9.1
Diagnoseprocedures .................................................................................... 60
9.2
Foutenlijst..................................................................................................... 62
10 Technische gegevens .......................................................................................... 63
11 Index ...................................................................................................................... 64
®
®
MotionStudio via EtherCAT ............................... 52
®
.................................................................. 63
Handboek - Veldbusinterface XFE24A EthernetCAT
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........................ 25
®
.......................... 26
) ...................................... 28
®
MotionStudio ..... 59
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