Inhoudsopgave
Advertenties
Gedrag bij EtherCAT
I
6
Parameterinstelling via EtherCAT
0 0
6.2
Parameterinstelling via EtherCAT
6.2.1
SDO-instructies READ en WRITE
30
Bij EtherCAT verkrijgt men toegang tot de bedrijfsparameters via de in CoE (CANopen
over EtherCAT) gebruikelijke SDO-instructies READ en WRITE.
Via VoE- (Vendor specific over EtherCAT) instructies kan MOVITOOLS
toegang krijgen tot alle apparaatfuncties.
De gebruikersinterface is afhankelijk van de EtherCAT-master of configuratieomgeving.
De volgende grootheden zijn echter altijd nodig voor de uitvoering van de SDO-
commando's.
SDO-READ
Omschrijving
Slave-adres (16 bit)
EtherCAT-adres van de servoversterker waarvan moet worden gelezen.
Index (16 bit)
Adres in de Object Dictionary waarvan moet worden gelezen.
Subindex (8 bit)
Data
Structuur voor het opslaan van de ontvangen data en hun lengten.
Datalengte
SDO-WRITE
Omschrijving
EtherCAT-adres van de servoversterker waarop de data moeten worden
Slave-adres (16 bit)
geschreven.
Index (16 bit)
Adres in de Object Dictionary waar moet worden geschreven.
Subindex (8 bit)
Data
Structuur waarin de geschreven data opgeslagen zijn.
Datalengte
Bij de SDO-instructies READ en WRITE kunnen nog verdere flags en parameters
vereist zijn:
•
bij de activering van de functie;
•
bij de actiefmelding of foutmelding;
•
bij de time-outbewaking;
•
bij foutmeldingen tijdens de uitvoering.
Handboek – Veldbusinterface XFE24A EthernetCAT
®
MotionStudio
Advertenties
Inhoudsopgave
