Inhoudsopgave
Advertenties
Motion-Control via EtherCAT
I
7
Inleiding EtherCAT
0 0
7
Motion-Control via EtherCAT
7.1
Inleiding EtherCAT
x
ref
x
act
36
In dit hoofdstuk staat informatie over de EtherCAT-functies waarmee MOVIAXIS
voor Motion Control-toepassingen voorgeschreven synchrone wijze met een EtherCAT-
master kan werken.
Dit hoofdstuk beschrijft de functies en begrippen die worden gebruikt voor het syn-
chroon bedrijf van de SEW-servoversterker met de EtherCAT. Uitgebreide technische
informatie over EtherCAT verkrijgt u bij de EtherCAT-gebruikersorganisatie, bijvoor-
beeld onder www.EtherCAT.org of bij de fabrikanten van EtherCAT-mastersystemen.
Het volgende hoofdstuk beschrijft de basismechanismen die vereist zijn voor Motion-
Control-toepassingen, te beginnen met de in de aandrijftechniek gebruikelijke cascade-
regeling.
[2]
[1]
v
ref
v
act
x
Positiesetpoint
ref
x
Actuele positiewaarde
act
v
Toerentalsetpoint
ref
v
Actuele toerentalwaarde
act
t
Koppelsetpoint
ref
Er wordt uitgegaan van een positiesetpoint (x
waarde (x
) berekent de positieregelaar [1] een toerentalsetpoint (v
act
regelaar [2] berekent uit het toerentalsetpoint en het toerental actuele waarde het kop-
pelsetpoint (t
) dat een koppel veroorzaakt in de motor die door de eindtrap van de ser-
ref
voversterker [3] van stroom wordt voorzien. Afhankelijk van het tegenwerkend koppel
van de aangedreven machine [4] zal de motor een toerental (meting door de encoder
[5]) aannemen. Bij elk motortoerental onstaat een positieverandering, die door een
positie-encoder [5] bij de motor wordt gemeten.
Bij elke toepassing kunnen alleen de regelcircuits voor het koppel, het toerental of de
positie in de servoversterker of in de bovenliggende besturing gesloten worden.
®
MOVIAXIS
kan alle regelcircuits inclusief de positieregeling volledig overnemen.
Op deze manier kan een positioneerbeweging alleen door overname van een setpoint-
positie aan de servoversterker uitgevoerd worden (bijv. applicatiemodule "Buspositione-
ring"). De actuele positie en, als de positioneeropdracht afgesloten is, een "klaarmel-
ding" worden naar de besturing gezonden.
[3]
t
ref
M
V
X
[1]
Positieregelaar
[2]
Toerentalregelaar
[3]
Eindtrap van de servoversterker
[4]
Aangedreven machine (belasting).
[5]
Encoder (V = toerental; X = positie)
[6]
Optionele trajectencoder
). In combinatie met de actuele positie-
ref
Handboek – Veldbusinterface XFE24A EthernetCAT
®
op de
[4]
[5]
[5]
[6]
X
61477AXX
). De toerental-
ref
Advertenties
Inhoudsopgave
