Inhoudsopgave
Advertenties
Motion-Control via EtherCAT
I
7
Inleiding EtherCAT
0 0
7.1.3
Interface positiesetpoint (positiemodus)
X
ref
X
act
[A]
[C]
[B]
Afbeelding 21: Positiemodus – cascade met businterface
44
[1]
v
ref
v
act
[A]
Besturing
x
Positiesetpoint
ref
x
Actuele positiewaarde
act
v
Toerentalsetpoint
ref
v
Actuele toerentalwaarde
act
t
Koppelsetpoint
ref
In de positiemodus wordt cyclisch een positiesetpoint verzonden van de besturing naar
de servoversterker en wordt de actuele postiewaarde door de servoversterker of een
aparte encoder teruggelezen.
In de positiemodus volgt de servoversterker het voortdurend veranderende positieset-
point en genereert zelf uit de huidige positiewaarde (uit [5] of [6]) het vereiste toerental-
setpoint voor de toerentalregelaar [2]. De time slots van de besturing, van de busover-
dracht en de interne verwerkingscycli van de servoversterker en encoder moeten met
elkaar gesynchroniseerd zijn.
Na een referentie van de positie in de besturing op de positie in de servoversterker kan
de bewaking van toegestane bewegingstrajecten of eindschakelaars in de servo-
versterker worden uitgevoerd. De zinvolle instelling van een belastingafhankelijke inte-
grator en van de volgfoutbewaking in de servoversterker moet dan tot in detail getest
worden.
Om ongewenste grote acceleraties bij grotere regelintervallen (>1 ms) te vermijden,
wordt het positiesetpoint van de MOVIAXIS
overgenomen. Dat wil zeggen dat de besturing in de MOVIAXIS
van 5 ms de gewenste toerentalverandering niet alle 5 ms in één grote stap instelt, maar
steeds in 5 kleine stappen van 0,5 ms.
[2]
[3]
t
ref
[B]
Veldbusinterface
[1]
Positieregelaar
[2]
Toerentalregelaar
[3]
Eindtrap van de servoversterker
[4]
Aangedreven machine
[5]
Encoder (V = toerental; X = positie)
[6]
Optionele trajectencoder
®
niet direct maar lineair geïnterpoleerd
Handboek – Veldbusinterface XFE24A EthernetCAT
[4]
M
[5]
V
[5]
[6]
X
X
61479AXX
[C]
Servoversterker
®
bij een setpointcyclus
Advertenties
Inhoudsopgave
