Gerelateerde Handleidingen voor Sew Eurodrive MOVIAXIS MX
Samenvatting van Inhoud voor Sew Eurodrive MOVIAXIS MX
- Pagina 1 Motorreductoren \ Industrial Gears \ Aandrijfelektronica \ Aandrijfautomatisering \ Service ® Meerassige servoversterker MOVIAXIS Veldbusinterface XFE24A EtherCAT Uitgave 08/2007 andboek 11550686 / NL...
- Pagina 2 SEW-EURODRIVE – Driving the world...
-
Pagina 3: Inhoudsopgave
Inhoud 1 Algemene aanwijzingen..................5 Opbouw van de veiligheidsaanwijzingen ............5 Garantieaanspraken ..................6 Beperking van aansprakelijkheid ..............6 Onderdeel van het product ................6 Documentatie ....................6 Productnamen en handelsmerken ..............6 Afvoeren......................6 2 Veiligheidsaanwijzingen ..................7 Algemeen ....................... 7 Doelgroep ...................... - Pagina 4 Inhoud 6 Gedrag bij EtherCAT .................... 25 ® Besturing van de meerassige servoversterker MOVIAXIS ......25 ® 6.1.1 Besturingsvoorbeeld in TwinCAT met MOVIAXIS ......26 ® 6.1.2 EtherCAT-timeout-bewaking (MOVIAXIS ) ........28 6.1.3 Reactie veldbustime-out ..............29 Parameterinstelling via EtherCAT ..............30 6.2.1 SDO-instructies READ en WRITE ............
-
Pagina 5: Algemene Aanwijzingen
Algemene aanwijzingen Opbouw van de veiligheidsaanwijzingen Algemene aanwijzingen Opbouw van de veiligheidsaanwijzingen De veiligheidsaanwijzingen van deze technische handleiding zijn als volgt opgebouwd: Pictogram SIGNAALWOORD! Soort gevaar en bron van het gevaar. Mogelijke gevolgen bij niet-inachtneming. • Maatregel(en) om gevaar te voorkomen. Gevolgen bij Pictogram Signaalwoord... -
Pagina 6: Garantieaanspraken
Algemene aanwijzingen Garantieaanspraken Garantieaanspraken De naleving van deze technische handleiding en de technische handleiding ® "Meerassige servoversterker MOVIAXIS " is een voorwaarde voor een storingvrij bedrijf en de honorering van eventuele garantieaanspraken. Lees daarom eerst de technische handleiding, vóór u met het apparaat gaat werken! Controleer of de technische handleidingen beschikbaar zijn voor personen die verant- woordelijk zijn voor de installatie en de werking ervan, alsook voor personen die zelf- standig aan de installatie werken. -
Pagina 7: Veiligheidsaanwijzingen
Veiligheidsaanwijzingen Algemeen Veiligheidsaanwijzingen De volgende fundamentele veiligheidsaanwijzingen dienen ter voorkoming van per- soonlijk letsel en materiële schade. De gebruiker moet zich ervan vergewissen dat de fundamentele veiligheidsaanwijzingen worden gelezen en opgevolgd. Verzeker u ervan dat personen die verantwoordelijk zijn voor de installatie en de werking ervan, en per- sonen die zelfstandig aan de installatie werken, zowel het handboek als de technische ®... -
Pagina 8: Transport/Opslag
Veiligheidsaanwijzingen Transport/opslag Transport/opslag Houd u aan de aanwijzingen in het handboek voor transport, opslag en deskundige bediening. Installatie/montage Let op de aanwijzingen in hoofdstuk 4 "Montage en installatie". Elektrische aansluiting Neem de geldende nationale veiligheidsvoorschriften (bijv. BGV A3) in acht tijdens werkzaamheden aan onder spanning staande meerassige servoversterkers. -
Pagina 9: Inleiding
Inleiding Inhoud van dit handboek Inleiding Inhoud van dit handboek In dit gebruikershandboek wordt het volgende beschreven: ® • de inbedrijfstelling van de MOVIAXIS op het veldbussysteem EtherCAT; • de configuratie van de EtherCAT-master met behulp van XML-bestanden; ® • het bedrijf van MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT. -
Pagina 10: Toegang Tot Alle Informatie
Inleiding Eigenschappen 3.3.2 Toegang tot alle informatie ® Via de EtherCAT-interface biedt MOVIAXIS digitale toegang tot alle aandrijfparame- ters en functies. De aansturing van de servoversterker vindt plaats via de snelle, cycli- sche procesdata. Via dit procesdatakanaal bestaat de mogelijkheid om, behalve het opgeven van setpoints (zoals toerental, integratortijd voor acceleratie en deceleratie, etc.), ook verschillende aandrijffuncties zoals vrijgave, regelaarblokkering, normale stop, snelstop, etc. -
Pagina 11: Bewakingsfuncties
Inleiding Eigenschappen 3.3.6 Bewakingsfuncties De toepassing van een veldbussysteem vereist extra bewakingsfuncties voor de aan- drijftechniek, zoals bijvoorbeeld een tijdelijke bewaking van de veldbus (veldbustime- ® out) of noodstopconcepten. De bewakingsfuncties van de MOVIAXIS kunt u bijvoor- beeld doelgericht op uw toepassing afstemmen. U kunt bijvoorbeeld bepalen hoe de servoversterker in geval van een busfout moet reageren. -
Pagina 12: Montage En Installatie
Montage en installatie Voorwaarde Montage en installatie Voorwaarde ® Voor bedrijf met EtherCAT-bussystemen mogen alleen MOVIAXIS -apparaten gebruikt worden die aan de volgende criteria voldoen: • de identificatie "XFE24A" staat op het typeplaatje; • het component XFE24A is al in de fabriek ingebouwd. Informatie over de insteek- plaatsen van de optiekaarten is te vinden in de technische handleiding "Meerassige ®... -
Pagina 13: Stekerbezetting
Montage en installatie Stekerbezetting Stekerbezetting Gebruik geprefabriceerde, afgeschermde RJ45-stekerverbindingen volgens IEC 11801, uitgave 2.0, categorie 5. [3] [2] [1] 54174axx Afbeelding 3: Pinbezetting RJ45-stekerverbinding A = vooraanzicht B = achteraanzicht [1] Pin 1 TX+ Transmit Plus [2] Pin 2 TX– Transmit Minus [3] Pin 3 RX+ Receive Plus [6] Pin 6 RX–... -
Pagina 14: Montage En Installatie Buskabels Afschermen En Aanleggen
Montage en installatie Buskabels afschermen en aanleggen Buskabels afschermen en aanleggen Gebruik uitsluitend afgeschermde kabels en verbindingselementen die aan de eisen van categorie 5, klasse D, volgens IEC11801, uitgave 2.0 voldoen. Een vakkundige afscherming van de buskabels dempt de elektrische beïnvloeding die in een industriële omgeving kan optreden. -
Pagina 15: Busafsluiting
Montage en installatie Busafsluiting Busafsluiting Een busafsluiting (bijv. met busafsluitweerstanden) is niet noodzakelijk. Als er op een EtherCAT-apparaat geen andere apparaten aangesloten zijn, wordt deze automatisch herkend. Stationsadres instellen EtherCAT-apparaten van SEW-EURODRIVE hebben geen op het apparaat instelbaar adres. Deze worden via de positie in de busstructuur herkend en krijgen dan een adres ®... -
Pagina 16: Bedrijfsindicaties En Instellingen
Montage en installatie Bedrijfsindicaties en instellingen Bedrijfsindicaties en instellingen Schakelaar F1 • Schakelaarstand 0: toestand bij levering • Schakelaarstand 1: gereserveerd voor functie-uitbreidingen Led RUN; kleur: groen/oranje Led ERR; kleur: rood Led Link IN; kleur: groen Led Link OUT; kleur: groen Schakelaar F1 moet op stand 0 gezet worden. - Pagina 17 Montage en installatie Bedrijfsindicaties en instellingen Led Link IN Elke EtherCAT-aansluiting voor inkomende EtherCAT-kabels (X30) en uitgaande Led Link OUT EtherCAT-kabels (X31) is voorzien van een led "Link/Activity". De leds geven aan of de EtherCAT-verbinding naar het vorige apparaat (X30) of naar het volgende apparaat (X31) beschikbaar/actief is.
-
Pagina 18: Configuratie En Inbedrijfstelling Ethercat
1. Installeer (kopieer) het XML-bestand overeenkomstig de instructies van uw configu- ratiesoftware. Na juiste installatie verschijnt het apparaat bij de slave-deelnemers (onder SEW EURODRIVE Æ Drives) met de aanduiding MOVIAXIS+XFE24A. 2. Via de menuoptie [Insert] kunt u het apparaat aan de EtherCAT-structuur toevoegen. -
Pagina 19: Pdo-Configuratie Voor Het Bedrijf In De Moviaxis
Configuratie en inbedrijfstelling EtherCAT Configuratie van de EtherCAT-master voor MOVIAXIS® met XML-bestand ® 5.2.3 PDO-configuratie voor het bedrijf in de MOVIAXIS EtherCAT gebruikt in de variant CoE (CANopen via EtherCAT) de in de CANopen- standaard gedefinieerde procesdata-objecten (PDO) voor de cyclische communicatie tussen master en slave. - Pagina 20 Configuratie en inbedrijfstelling EtherCAT Configuratie van de EtherCAT-master voor MOVIAXIS® met XML-bestand Statische PDO voor 16 cycli- sche procesdata- acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 16 PO) woorden PO 1 PO 2 PO 3 PO 4 PO 5 PO12 PO13 PO14 PO15 PO 16 61992AXX Afbeelding 5: Bezetting van de standaardprocesuitgangsdata voor OutputData1...
- Pagina 21 Configuratie en inbedrijfstelling EtherCAT Configuratie van de EtherCAT-master voor MOVIAXIS® met XML-bestand Bezetting van de vast geconfigu- reerde proces- PI 1 PI 2 PI 3 PI 4 PI 5 PI 12 PI 13 PI 14 PI 15 PI 16 ingangsdata voor PDO InputData1 cycl.
-
Pagina 22: Instellingen Van De Moviaxis ® Bij Het Voorbeeld Van De Eenassige Positionering
Configuratie en inbedrijfstelling EtherCAT Instellingen van de MOVIAXIS® bij het voorbeeld van de eenassige positionering ® Instellingen van de MOVIAXIS bij het voorbeeld van de eenassige positionering Instellingen met Voor het eenvoudige veldbusbedrijf zijn de volgende voorbereidingen en instellingen de software- vereist. -
Pagina 23: Handmatige Instellingen
Configuratie en inbedrijfstelling EtherCAT Instellingen van de MOVIAXIS® bij het voorbeeld van de eenassige positionering Handmatige Handmatige instellingen van de communicatie-instellingen en PDO-configuraties: instellingen • Start de PDO-Editor. 11658AXX Afbeelding 8: Handmatige instellingen • Voor bedrijf met een EtherCAT-bussysteem moet een vrije "IN buffer" (bijv. - Pagina 24 Configuratie en inbedrijfstelling EtherCAT Instellingen van de MOVIAXIS® bij het voorbeeld van de eenassige positionering ® Om veiligheidstechnische redenen moet de servoversterker MOVIAXIS voor de bestu- ring via het EtherCAT-bussysteem bovendien op de klemmen worden vrijgegeven. Hier- voor moet op de ingang DI00 (Functie "Eindtrapvrijgave") DC +24 V staan. ®...
-
Pagina 25: Gedrag Bij Ethercat
Gedrag bij EtherCAT Besturing van de meerassige servoversterker MOVIAXIS® Gedrag bij EtherCAT Dit hoofdstuk beschrijft het principiële gedrag van de servoversterker aan de EtherCAT bij aansturing over de vaste geconfigureerde PDO’s voor de veldbuscommunicatie. ® Besturing van de meerassige servoversterker MOVIAXIS ®... -
Pagina 26: Besturingsvoorbeeld In Twincat Met Moviaxis
Gedrag bij EtherCAT Besturing van de meerassige servoversterker MOVIAXIS® ® 6.1.1 Besturingsvoorbeeld in TwinCAT met MOVIAXIS Nadat het bestand SEW_XFE24A.xml naar de TwinCAT-subdirectory "\IO\EtherCAT" ® gekopieerd is, kunt u in de offline-modus MOVIAXIS invoegen in de EtherCAT- structuur via "Append box" (Æ volgende afbeelding). 11641AXX In de online-modus (d.w.z. - Pagina 27 Gedrag bij EtherCAT Besturing van de meerassige servoversterker MOVIAXIS® Nu kunt u maximaal 16 procesdatawoorden met het plc-programma verbinden of, zoals getoond wordt in de volgende afbeelding, handmatig beschrijven om te worden getest. 11644AXX Markeer eerst de procesuitgangsdata PO1. In het volgende venster kiest u het tabblad "Online".
-
Pagina 28: Ethercat-Timeout-Bewaking (Moviaxis ® )
Gedrag bij EtherCAT Besturing van de meerassige servoversterker MOVIAXIS® ® 6.1.2 EtherCAT-timeout-bewaking (MOVIAXIS Met de parameter "Communication\Basic settings\Communication option" kan de bewa- kingstijd voor de EtherCAT-optiekaart XFE24A ingesteld worden. Als deze bewakings- tijd tijdens de procesdatacommunicatie overschreden wordt, wordt een foutmelding weergegeven. -
Pagina 29: Reactie Veldbustime-Out
Gedrag bij EtherCAT Besturing van de meerassige servoversterker MOVIAXIS® 6.1.3 Reactie veldbustime-out Met de reactie "Fieldbus Timeout" worden de parameters van de foutreactie ingesteld die via de veldbustime-outbewaking wordt geactiveerd. De hier geparametreerde instel- ling moet compatibel zijn met de configuratie van het mastersysteem. De standaardinstelling van de reactie "Fieldbus Timeout"... -
Pagina 30: Gedrag Bij Ethercat Parameterinstelling Via Ethercat
Gedrag bij EtherCAT Parameterinstelling via EtherCAT Parameterinstelling via EtherCAT Bij EtherCAT verkrijgt men toegang tot de bedrijfsparameters via de in CoE (CANopen over EtherCAT) gebruikelijke SDO-instructies READ en WRITE. ® Via VoE- (Vendor specific over EtherCAT) instructies kan MOVITOOLS MotionStudio toegang krijgen tot alle apparaatfuncties. -
Pagina 31: Lezen Van Een Parameter Via Twincat (Voorbeeld)
Gedrag bij EtherCAT Parameterinstelling via EtherCAT 6.2.2 Lezen van een parameter via TwinCAT (voorbeeld) Bij het lezen van een parameter is de functie "SDO-READ" beschikbaar. Daarvoor is de index van de gelezen parameter vereist. Voor de implementatie in TwinCAT is het functieblok FB_EcCoESdoRead vereist. U vindt dit functieblok in de bibliotheek TcEtherCAT.lib. -
Pagina 32: Schrijven Van Een Parameter Via Twincat (Voorbeeld)
Gedrag bij EtherCAT Parameterinstelling via EtherCAT 6.2.3 Schrijven van een parameter via TwinCAT (voorbeeld) Bij het schrijven van een parameter is de functie "SDO-WRITE" beschikbaar. Daarvoor is de index van de te schrijven parameters vereist. Voor de implementatie in TwinCAT is het functieblok FB_EcCoESdoWrite vereist. U vindt dit functieblok in de bibliotheek TcEtherCAT.lib. - Pagina 33 Gedrag bij EtherCAT Parameterinstelling via EtherCAT De integratie van het functieblok ziet er in TwinCAT als volgt uit: 11662AEN Afbeelding 13: Integratie van het functieblok in TwinCat SEW-parameters hebben altijd een datalengte van 4 bytes (1 DWord). De scaling en een nauwkeurige beschrijving vindt u in het handboek "Configuratiehandboek ®...
-
Pagina 34: Gedrag Bij Ethercat Returncodes Van De Parametrering
Gedrag bij EtherCAT Returncodes van de parametrering Returncodes van de parametrering 6.3.1 Elementen Bij een onjuiste parametrering worden door de servoversterker verschillende return- codes teruggestuurd naar de master die de parameters instelt. Deze codes geven gede- tailleerd uitsluitsel over de oorzaak van de fout. In het algemeen zijn deze returncodes in de volgende elementen gestructureerd opgebouwd. -
Pagina 35: Lijst Van De Geïmplementeerde Foutcodes Voor Sdo-Instructies
Gedrag bij EtherCAT Returncodes van de parametrering 6.3.5 Lijst van de geïmplementeerde foutcodes voor SDO-instructies Foutcode Error Error Additional Aanduiding Omschrijving class code code 0x00000000 NO_ERROR Geen fout. 0x05030000 TOGGLE_BIT_NOT_CHANGED Fout in toggle-bit bij de gesegmen- teerde overdracht. 0x05040000 SDO_PROTOCOL_TIMEOUT Time-out bij uitvoering van instructie. -
Pagina 36: Motion-Control Via Ethercat
Motion-Control via EtherCAT Inleiding EtherCAT Motion-Control via EtherCAT ® In dit hoofdstuk staat informatie over de EtherCAT-functies waarmee MOVIAXIS op de voor Motion Control-toepassingen voorgeschreven synchrone wijze met een EtherCAT- master kan werken. Inleiding EtherCAT Dit hoofdstuk beschrijft de functies en begrippen die worden gebruikt voor het syn- chroon bedrijf van de SEW-servoversterker met de EtherCAT. -
Pagina 37: Synchroniteit
Motion-Control via EtherCAT Inleiding EtherCAT In Motion Control-toepassingen worden de positioneerbeweging met doelpositie en tra- jectparameters, zoals snelheid en integratortijden, in de motion controller beheerd (gewoonlijk in de bovenliggende besturing). Er wordt dan naar de servoversterker in zeer korte intervallen uit de berekende baancurve een setpointsnelheid (Æ Hfst. "7.2.1") of een setpointpositie (Æ... - Pagina 38 Motion-Control via EtherCAT Inleiding EtherCAT Waar in de besturingsintervallen 1 tot 3 slechts een kleine onnauwkeurigheid in de snel- heid (v = dx/dt À dx/dt ) berekend wordt, treedt bij de berekening van de snelheid in de vierde besturingsinterval een duidelijk fout op (v = 2dx/dtS). Dit door een aftastinterval verkeerd berekend toerental leidt tot hevige reacties van het regelalgoritme in de bestu- ring en kan daardoor foutmeldingen activeren.
-
Pagina 39: Interface Toerentalsetpoint (Velocity-Modus)
Motion-Control via EtherCAT Inleiding EtherCAT 7.1.1 Interface toerentalsetpoint (Velocity-modus) 61478AXX Afbeelding 15: Velocity-modus – cascade met veldbusinterface Besturing Veldbusinterface Servoversterker Positiesetpoint Positieregelaar Actuele positiewaarde Toerentalregelaar Toerentalsetpoint Eindtrap van de servoversterker Actuele toerentalwaarde [4] Aangedreven machine Koppelsetpoint Encoder (V = toerental; X = positie) Optionele trajectencoder In de Velocity-modus wordt een toerentalsetpoint (resp. -
Pagina 40: Instellingen Voor De Velocity-Modus (Toerentalinterface)
Motion-Control via EtherCAT Inleiding EtherCAT 7.1.2 Instellingen voor de Velocity-modus (toerentalinterface) IN-procesdata 11663AEN Afbeelding 16: IN-procesdata 11719AEN Afbeelding 17: Instellingen besturingswoord 0 Handboek – Veldbusinterface XFE24A EthernetCAT... - Pagina 41 Motion-Control via EtherCAT Inleiding EtherCAT Verbindingen Maak aansluitend met behulp van drag&drop de verbindingen volgens bovenstaand IN-buffer 0 voorbeeld van IN-buffer 0 naar besturingswoord 0 en naar de procesdata. Instelling bestu- ringswoord 0 Om de FCB06 geïnterpoleerde toerentalregeling te kunnen opvragen, moet deze in een besturingswoord geconfigureerd worden (hier besturingswoord 0).
- Pagina 42 Motion-Control via EtherCAT Inleiding EtherCAT Configuratie van FCB06 (geïnter- poleerd toerental) 11665AEN Afbeelding 19: Configuratie van de FCB06 Stel in de parameter setpointcyclus de besturing en de cyclustijd van uw EtherCAT- besturing in, bijv. 1 ms. Bovendien moet de bron voor het snelheidssetpoint ingesteld worden, hier procesdata- buffer kanaal 1.
- Pagina 43 Motion-Control via EtherCAT Inleiding EtherCAT OUT-procesdata 11666AEN Afbeelding 20: OUT-procesdata De eenheid en resolutie van het toerental of de snelheid en positie, bijv. weg van de as, is afhankelijk van de instellingen van de gebruikerseenheden, die bij de inbedrijfstelling vastgelegd zijn. Indien geen afwijkende gebruikerseenheden gedefinieerd worden, zijn deze als volgt: Weg: 1 [omwenteling]...
-
Pagina 44: Interface Positiesetpoint (Positiemodus)
Motion-Control via EtherCAT Inleiding EtherCAT 7.1.3 Interface positiesetpoint (positiemodus) 61479AXX Afbeelding 21: Positiemodus – cascade met businterface Besturing Veldbusinterface Servoversterker Positiesetpoint Positieregelaar Actuele positiewaarde Toerentalregelaar Toerentalsetpoint Eindtrap van de servoversterker Actuele toerentalwaarde Aangedreven machine Koppelsetpoint Encoder (V = toerental; X = positie) Optionele trajectencoder In de positiemodus wordt cyclisch een positiesetpoint verzonden van de besturing naar de servoversterker en wordt de actuele postiewaarde door de servoversterker of een... -
Pagina 45: Instellingen Voor De Positiemodus
Motion-Control via EtherCAT Inleiding EtherCAT 7.1.4 Instellingen voor de positiemodus IN-procesdata 11667AEN Afbeelding 22: IN-procesdata 11720AEN Afbeelding 23: Instellingen besturingswoord 0 Handboek – Veldbusinterface XFE24A EthernetCAT... - Pagina 46 Motion-Control via EtherCAT Inleiding EtherCAT Verbindingen Maak aansluitend met behulp van drag&drop de verbinding van statuswoord 0 en IN- IN-buffer 0 procesdata naar IN-buffer 0. De bezetting van besturingswoord 0 is bij de velocity-modus afwijkend van de proces- dataverbinding. Instelling bestu- ringswoord 0 Om de FCB10 geïnterpoleerde positionering te kunnen opvragen, moet deze in een besturingswoord geconfigureerd worden (hier besturingswoord 0).
-
Pagina 47: Instellingen Op De Ethercat-Master
Motion-Control via EtherCAT Instellingen op de EtherCAT-master Configuratie van de FCB10 (geïn- terpoleerde posi- tionering) 11669AEN Afbeelding 25: Configuratie van de FCB10 Stel in de parameter setpointcyclus de besturing en de cyclustijd van uw EtherCAT- besturing in, bijv. 1 ms. Het positiesetpoint van de besturing wordt met dit instelbare filter voor gemiddelden nog afgevlakt, voor een "rustig"... -
Pagina 48: Instellingen Voor De Positiemodus
Motion-Control via EtherCAT Voorbeeld TwinCAT 7.2.2 Instellingen voor de positiemodus • Het positiesetpoint wordt via het in de PDO-editor geparametreerde ingangswoord verzonden. • De positie wordt via het in de PDO-editor geparametreerde uitgangswoord ver- zonden. De resolutie wordt tijdens de inbedrijfstelling vastgelegd Voorbeeld TwinCAT Synchroon Geef de in de volgende afbeeldingen getoonde instellingen op. - Pagina 49 Motion-Control via EtherCAT Voorbeeld TwinCAT Controleer de time-outbewaking voor de sync-manager 0x1000. Kies daarvoor in het venster "Edit Sync Manager" de optie "Watchdog Trigger"(Æ volgende afbeelding) en voer de watchdogtijd in het veld "Value" in. 61457AXX NC-assen Vervolgens wordt de NC-as geparametreerd (Æ volgende afbeelding). parametreren 61458AXX Selecteer in het tabblad "Settings"...
-
Pagina 50: Velocity-Modus
Motion-Control via EtherCAT Voorbeeld TwinCAT Encoder Als encoder (onder "Axis x_Enc") wordt de "CANopen DF402" gedefinieerd en als volgt parametreren geparametreerd (Æ volgende afbeelding). 11716ADE De scaling-factor resulteert in de volgende formule: 360° • Numerator position Inc Denominator position • 7.3.1 Velocity-modus In de Velocity-modus wordt als aandrijving (onder "Axis x_Drive") "Drive connected to... - Pagina 51 Motion-Control via EtherCAT Voorbeeld TwinCAT Aansluitend worden het toerentalsetpoint en de actuele positie van het bedrijf met de NC-as verbonden en het besturings- en statuswoord 1 met de plc-taak conform de ® beschrijving in het configuratiehandboek MOVIAXIS aangestuurd (Æ volgende afbeel- ding).
-
Pagina 52: I Bedrijf Van De Movitools® Motionstudio Via Ethercat Inleiding
Bedrijf van de MOVITOOLS® MotionStudio via EtherCAT Inleiding ® Bedrijf van de MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT ® Dit hoofdstuk beschrijft de werking van de MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT. Inleiding Dankzij EtherCAT heeft de gebruiker naast de cyclische procesdata ook de beschikking over acyclische parameterinstructies. -
Pagina 53: Benodigde Hardware
Bedrijf van de MOVITOOLS® MotionStudio via EtherCAT Benodigde hardware Benodigde hardware ® Als op de EtherCAT-besturing een geschikt bedrijfssysteem voor MOVITOOLS MotionStudio beschikbaar is, is er geen andere hardware vereist. ® Als er geen geschikt bedrijfssysteem beschikbaar is of als MOVITOOLS MotionStudio vanaf een andere pc moet worden bediend, vereist de EtherCAT-master een tweede ®... -
Pagina 54: Configuratie Van De Gateway Van De Mailbox
Bedrijf van de MOVITOOLS® MotionStudio via EtherCAT Configuratie van de gateway van de mailbox Configuratie van de gateway van de mailbox • Activeer de VoE/EoE-ondersteuning van de EtherCAT-besturing. • Leg het IP-adres van de gateway van de mailbox van EtherCAT vast. Gewoonlijk wordt het IP-adres door het programma TwinCAT toegewezen en mag niet veran- derd worden. - Pagina 55 Bedrijf van de MOVITOOLS® MotionStudio via EtherCAT Netwerkinstellingen op de engineering-pc In principe zijn er twee uitvoeringen voor routings beschikbaar: 1. Uitvoering: Toegang tot de gateway van de mailbox door het vastleggen van de stan- daardgateways op de engineering-pc. Bij deze uitvoering wordt als standaard- gateway het IP-adres van de EtherCAT-master opgegeven.
-
Pagina 56: Bedrijf Van De Movitools® Motionstudio Via Ethercat Configuratie Van De Sew-Communicatieserver
Bedrijf van de MOVITOOLS® MotionStudio via EtherCAT Configuratie van de SEW-communicatieserver Configuratie van de SEW-communicatieserver ® Om MOVITOOLS MotionStudio via EtherCAT te kunnen bedienen, moet u eerst de SEW-communicatieserver configureren. 8.7.1 Communicatie tot stand brengen ® Met MOVITOOLS MotionStudio is het mogelijk om met elektronische producten van SEW-EURODRIVE GmbH &... - Pagina 57 Bedrijf van de MOVITOOLS® MotionStudio via EtherCAT Configuratie van de SEW-communicatieserver 3. Het venster "Setup EtherCAT" wordt geopend. Klik op de knop "+" [1] en voer het IP- adres van de gateway van de mailbox in de EtherCAT-master in. 61937AXX Let bij de basisinstellingen op het opgegeven scanbereik van het apparaat (veld "Scan range from/to").
-
Pagina 58: Automatisch Zoeken Naar De Aangesloten Apparaten (Apparaatscan)
Bedrijf van de MOVITOOLS® MotionStudio via EtherCAT Automatisch zoeken naar de aangesloten apparaten (apparaatscan) Automatisch zoeken naar de aangesloten apparaten (apparaatscan) Nadat de functietoets <F5> of het symbool "Online-Scan" ingedrukt is, worden alle geconfigureerde communicatiekanalen automatisch doorzocht en de aanspreekbare apparaten in de boomstructuur weergegeven. -
Pagina 59: Bedrijf Van De Movitools® Motionstudio Via Ethercat Activering Van De Online-Modus
Bedrijf van de MOVITOOLS® MotionStudio via EtherCAT Activering van de online-modus Activering van de online-modus • Scan de apparaten (zie hoofdstuk 8.7). ® • Markeer het gewenste apparaat met de muis en zet MOVITOOLS MotionStudio in de online-modus door op het symbool "Online-Modus" te klikken (Æ volgende afbeelding). -
Pagina 60: Foutdiagnose
Foutdiagnose Diagnoseprocedures Foutdiagnose Diagnoseprocedures De hieronder beschreven diagnoseprocedures laten u de foutenanalysemethode zien voor de volgende problemen: • de servoversterker functioneert niet met de EtherCAT; • de servoversterker kan niet met behulp van de EtherCAT-master worden aange- stuurd. Meer instructies speciaal voor de parametrering van de servoversterker voor verschil- lende veldbusapplicaties vindt u in het configuratiehandboek "Meerassige servo- ®... - Pagina 61 Foutdiagnose Diagnoseprocedures Stap 3: Hoe reageert de led ERR? Scenario 1: Led Run brandt groen (slave is in de status OPERATIONAL). Ç De EtherCAT-communicatie van de optie XFE24A is operationeel. Scenario 2: • Led RUN knippert groen (slave is in de status PRE-OPERATIONAL). •...
-
Pagina 62: Foutenlijst
Foutdiagnose Foutenlijst Knippe- Voorwaarde: rend • Led RUN knippert groen (slave is in de status PRE-OPERATIONAL). • Led RUN licht eenmaal groen op (slave is in de status SAFE-OPERATIONAL). Ç Er is een ongeldige configuratie opgetreden. Verhelp de configuratiefout en voer aansluitend een busstart in de master door. -
Pagina 63: Technische Gegevens
Technische gegevens Optie XFE24A voor MOVIAXIS® Technische gegevens ® 10.1 Optie XFE24A voor MOVIAXIS ® Optie XFE24A (MOVIAXIS Artikelnummer 1821 2492 Vermogensopname P = 3 W Standaards IEC 61158, IEC 61784-2 Baudrate 100 Mbaud full-duplex Aansluitmethode 2 × RJ45 (8x8 modular Jack) Busafsluiting Niet geïntegreerd, omdat busafsluiting automatisch wordt geactiveerd. -
Pagina 64: Index
Index Index Error code ............34 Aansluitmethode ..........63 EtherCAT Aanwijzingen Configuratie van de optiekaart ..... 10 Data exchange ..........10 Documentatie ..........6 Functies ............36 Montage / installatie ........12 Parametrering ..........30 Additional code ...........34 Werking ............25 Apparaatscan ............58 Artikelnummer .............63 Foutdiagnose ............. - Pagina 65 Index Parametrering SDO-instructies Returncodes ..........34 READ and WRITE ........30 Via EtherCAT ..........30 SEW-communicatieserver ........56 PDO-configuratie Stationsadres ............. 63 Bezetting van de vaste geconfigureerde Settings ............15 procesingangsdata voor PDO Stekerbezetting InputData1 ........21 XFE24A-EtherCAT-verbinding ....13 Bezetting van de vaste geconfigureerde Synchroniteit ............
- Pagina 67 SEW-EURODRIVE – Driving the world...
-
Pagina 68: Hoe We De Wereld In Beweging Houden
Motorreductoren \ Industrial Gears \ Aandrijfelektronica \ Aandrijfautomatisering \ Service Hoe we de wereld in beweging houden Met mensen die snel en Met compromisloze goed denken en samen Met een service die Met aandrijvingen en Met veel knowhow kwaliteit die een met u werken aan de wereldwijd onder besturingen die uw...