Inhoudsopgave
Advertenties
In Motion Control-toepassingen worden de positioneerbeweging met doelpositie en tra-
jectparameters, zoals snelheid en integratortijden, in de motion controller beheerd
(gewoonlijk in de bovenliggende besturing). Er wordt dan naar de servoversterker in
zeer korte intervallen uit de berekende baancurve een setpointsnelheid (Æ Hfst. "7.2.1")
of een setpointpositie (Æ Hfst. "7.2.2") verstuurd. De servoversterker stelt dan deze set-
pointsnelheid of setpointpositie in en meldt de actuele positie terug. De motion controller
zelf weet wanneer de positioneringsopdracht afgesloten is.
Omdat de bovenliggende besturing de setpoints cyclish verzendt, worden ook de acce-
leratie-integratoren en deceleratie-integratoren in deze besturing berekend. Daarbij
wordt geen gebruik gemaakt van een in de aandrijving geïntegreerde integratorfunctie.
Synchroniteit
De besturing leest voor elke regelcyclus de actuele positiewaarde in en berekent uit het
positieverschil (dx) en tijdverschil (dt) van de laatste regelinterval het actuele toerental
(dx/dt) en eventueel andere grootheden als acceleratie, jerk, enz.
De time slots van de besturing, van de busoverdracht en de interne verwerkingscyclus
van de servoversterker en eventueel externe encoders moeten daarbij met elkaar
gesynchroniseerd zijn.
Voorbeeld
Dit voorbeeld toont hoe aliaseffecten ontstaan wanneer besturing, bus, servoversterker
en encoder niet-synchroon werken (Æ volgende afbeelding).
•
•
•
[A]
[B]
[C]
Afbeelding 14: Ontstaan van aliaseffecten
[A]
[B]
Aangezien de servoversterker of encoder en de besturing in dit voorbeeld niet zijn
gesynchroniseerd, zullen de time slots (door de niet ideale quartzoscillatoren van beide
apparaten) langzaam aan elkaar voorbij sturen. Dit kan leiden tot sprongen in de ver-
zonden positiewaarde.
Handboek – Veldbusinterface XFE24A EthernetCAT
Time slots van de besturing: 5 ms
Buscyclus: 5 ms, synchroon met de besturing
Verwerkingstijd in de servoversterker: 5 ms, niet-synchroon
dt S
1
dx
dx
dt G
Besturingsinterval dt
buscyclus
Motion-Control via EtherCAT
Inleiding EtherCAT
2
3
dx
[C]
Time slots servoversterker of encoder dt
S
dx
Positieverschil (afgelegd traject)
4
dx
dx
I
7
0 0
5
61480AXX
G
37
Advertenties
Inhoudsopgave
