Inhoudsopgave
Advertenties
Motion-Control via EtherCAT
I
7
Inleiding EtherCAT
0 0
38
Waar in de besturingsintervallen 1 tot 3 slechts een kleine onnauwkeurigheid in de snel-
heid (v = dx/dt
À dx/dt
) berekend wordt, treedt bij de berekening van de snelheid in de
S
G
vierde besturingsinterval een duidelijk fout op (v = 2dx/dtS). Dit door een aftastinterval
verkeerd berekend toerental leidt tot hevige reacties van het regelalgoritme in de bestu-
ring en kan daardoor foutmeldingen activeren.
De hierboven beschreven problematiek die uit de discrete scan in verschillende sys-
temen blijkt, is gewoonlijk alleen in Motion Control-toepassingen storend als de cyclus-
tijd van de besturing klein is of als deze in dezelfde orde van grootte ligt als de interne
verwerkingscyslus van de servoversterker en externe encoders.
EtherCAT is in principe zo ontworpen dat de bus- en besturingscyclus synchroon zijn.
Het mechanisme Distributed Clock zorgt er ook voor dat de interne verwerkingstijdschijf
van de servoversterker eveneens wordt gesynchroniseerd.
®
In de MOVIAXIS
wordt de synchronisatie van de tijdschijven en de dataoverdracht
gestuurd via de Dual-Port RAM van de optie XFE24A.
Handboek – Veldbusinterface XFE24A EthernetCAT
Advertenties
Inhoudsopgave
