Inhoudsopgave
Advertenties
6
Gedrag bij EtherCAT
Dit hoofdstuk beschrijft het principiële gedrag van de servoversterker aan de EtherCAT
bij aansturing over de vaste geconfigureerde PDO's voor de veldbuscommunicatie.
6.1
Besturing van de meerassige servoversterker MOVIAXIS
De meerassige servoversterker MOVIAXIS
reerde PDO, die 16 I/O-woorden lang zijn. Deze procesdatawoorden worden bij de toe-
passing van een EtherCAT-master direct in het procesimage weergegeven en kunnen
direct door het besturingsprogramma worden aangesproken.
Afbeelding 9:
Meer informatie over de besturing via het procesdatakanaal, vooral over de configuratie
van het besturings- en statuswoord vindt u in de technische handleiding en het configu-
ratiehandboek "Meerassige servoversterker MOVIAXIS
Voor de juiste werking van gesynchroniseerde toepassingen dienen al naargelang het
synchronisatiemechanisme timingvereisten door de master in acht te worden genomen:
•
•
Handboek – Veldbusinterface XFE24A EthernetCAT
Besturing van de meerassige servoversterker MOVIAXIS®
EtherCAT
Master
Ethernet
Frame
EtherCAT
Header
Header
Header
EtherCAT
EtherCAT met SEW-aandrijvingen
Synchronisatie via Distributed Clock (DC):
Het procesdatatelegram moet vlak voor de DC binnenkomen. De firma Beckhoff
beveelt een maximale tijd van 10% (t.o.v. de DC-cyclus) aan voor de DC.
Synchronisatie via gesynchroniseerde procesdata:
Het servosysteem MOVIAXIS
datatelegram (o.a. setpoints van de master) toe van ± 40 µs. Als deze jittergrens
overschreden wordt, kan een synchrone bewerking niet meer gegarandeerd worden.
Bij problemen moet u de synchronisatiekwaliteit van uw EtherCAT-master contro-
leren.
Gedrag bij EtherCAT
®
wordt bestuurd via de vaste geconfigu-
SEW
SEW
Drive
Drive
Data
Drive 1 Drive 2 Drive 3
®
staat een maximale jitter van het EtherCAT-proces-
®
SEW
I/O
Drive
...
®
".
I
6
0 0
FCS
61375AXX
25
Advertenties
Inhoudsopgave
